乔贵方
- 作品数：209 被引量：178H指数：9
- 供职机构：南京工程学院更多>>
- 发文基金：国家自然科学基金江苏省自然科学基金江苏省高校自然科学研究项目更多>>
- 相关领域：自动化与计算机技术文化科学机械工程一般工业技术更多>>
- 一种并联机器人初始位置标定装置
- 一种并联机器人初始位置标定装置，涉及机器人精确控制的技术领域。本发明包括静平台、初始位置标定装置、电机、减速机、主动臂、从动臂、球铰链机构，静平台的一侧设置初始位置标定装置，电机输出轴与减速机连接，减速机穿置在初始位置标...
- 万其陈桂林健乔贵方张颖赵臻晖李振华丁飞
- 文献传递
- 一种公路护栏巡检装置
- 本发明提供一种公路护栏巡检装置，属于公路巡检设备技术领域，包括驱动装置、设置在驱动装置上的巡检装置壳体以及设置在巡检装置壳体上，用于提醒警示的警示装置和用于监控路况的监控装置；所述驱动装置包括主动轮组件、第一从动轮组件、...
- 陈卓沈重霖乔贵方刘正俞杨杨丁杨徐元伟
- 一种具有翻滚和弹跳功能的机器人
- 一种具有翻滚和弹跳功能的机器人，包括机架、翻滚机构、弹跳机构、传感模块、通信控制模块以及电源模块，机架为左右对称结构，翻转机构设置在机架左右两侧，弹跳机构设置在机架中部，传感单元、通信控制单元和电源模块设置在机身内，传感...
- 宋光明孙洪涛乔贵方张军葛剑宋爱国
- 文献传递
- 一种具有柔性连杆的蛇形机器人及仿生控制方法
- 本发明涉及一种具有柔性连杆的蛇形机器人及仿生控制方法。所述蛇形机器人主要包括若干个基本单元模块，能够通过增减基本单元模块实现蛇形机器人体型规模调整，每个基本单元模块由一个柔性单元和一个驱动关节装置两部分构成。其中柔性单元...
- 乔贵方张腾飞温秀兰崔俊宇王东霞
- 文献传递
- 一种用于根管预备的多维度人为操作力测量装置
- 本发明公开了一种用于根管预备的多维度人为操作力测量装置，包括用于对仿真牙进行根管预备的牙科手机，仿真牙安装在用于测量仿真牙在根管预备过程中六维度受力信息的牙体六维力测量装置上，并且牙科手机上套装有用于测量操作者在根管预备...
- 乔贵方耿楠宋光明田磊温秀兰张颖万其
- 文献传递
- 工件圆度误差测量不确定度评定被引量：12
- 2018年
- 为了实现工件圆度误差的不确定度评定,对基于三坐标测量机的工件圆度轮廓数据的采样策略、圆度评定方法及不确定度评定方法进行研究。首先,根据工件圆度轮廓特征进行实验测量,获取不同工件的多个样本。接着,基于最小二乘法和微分进化优化算法对样本的圆度误差进行了误差评定。然后,在分析比较误差大小的基础上,说明了采用的采样策略和微分进化评定算法。最后,基于圆度误差评定结果运用了测量不确定度表示指南(GUM)和蒙特卡洛方法(MCM)进行不确定度评定。实验结果表明:微分进化算法与最小二乘法相比均值差最大达到1.1μm, MCM方法比GUM方法得到的标准不确定度均值小0.02μm。合理的采样点数、微分进化算法及MCM不确定度评定方法可以得到更稳定可靠、精度高的评定结果。
- 王东霞温秀兰乔贵方
- 关键词：圆度误差不确定度评定采样策略微分进化蒙特卡洛方法
- 具有自转能力的新型模块化自重构机器人设计（英文）
- 2016年
- 为解决模块化自重构机器人在自组装过程中角度调整精度差的问题,设计了一种新型的同构型混合式模块化自重构机器人Xmobot,其每个单元模块包含4个旋转关节和1个自转机构.通过利用所设计的自转机构,将单元模块的角度调整精度提高至2°,同时有效地提升了单元模块在自组装过程中的相对位置调整效率.实验测得单元模块在单步态周期内的最大运动距离为11.0 cm.针对单元模块的多自由度特点,提出了一种基于中枢模式发生器(CPG)的运动控制器,单元模块的5个关节仅需2个CPG振荡器就能够进行控制.该基于CPG的运动控制器具有3种基本的输出模式:振荡模式、旋转模式和固定模式.分别对H型联体的蛇形和轮式运动进行仿真,结果表明,H型联体2种运动的平均速度分别达到了15.2和20.1m/min,验证了所提出的基于CPG的运动控制器具有良好的控制性能.
- 乔贵方宋光明张颖孙慧玉韦中
- 关键词：中枢模式发生器模块化自重构机器人运动仿真
- 一种翻滚弹跳复合式移动机器人
- 一种翻滚弹跳复合式移动机器人，包括机架、翻滚机构、弹跳机构、传感模块、通信控制模块以及电源模块，机架为左右对称结构，翻转机构设置在机架左右两侧，弹跳机构设置在机架中部，传感单元、通信控制单元和电源模块设置在机身内，传感单...
- 宋光明孙洪涛乔贵方张军葛剑宋爱国
- 文献传递
- 基于步进驱动的位置随动控制系统及控制方法
- 本发明公开了一种基于步进驱动的位置随动控制系统及控制方法，其控制系统，包括控制器、步进电机驱动器、步进电机、减速机和随动转台，控制器接收上位机位置给定，完成转台的位置控制，并将速度指令通过与步进电机驱动器之间的连接电缆传...
- 陈桂万其乔贵方高金凤王建红
- 文献传递
- 基于六维虚拟关节模型的工业机器人刚度辨识系统及其辨识方法
- 本发明公开了基于六维虚拟关节模型的工业机器人刚度辨识系统及其辨识方法，该系统包括工业机器人、负载力加载装置和激光跟踪仪；工业机器人末端安装有六维力测量工具，负载力加载装置由一个安装平板和四个中空立柱组成；每个中空立柱上均...
- 乔贵方芮平王东霞温秀兰张颖孙大林
- 文献传递
