黄文刚
- 作品数：3 被引量：32H指数：3
- 供职机构：西北工业大学电子信息学院更多>>
- 发文基金：中国航空科学基金国家自然科学基金西北工业大学研究生创业种子基金更多>>
- 相关领域：自动化与计算机技术航空宇航科学技术更多>>
- 变步长稀疏A~＊算法的无人机航路规划被引量：15
- 2012年
- 为实现不同条件下的无人机自主航路规划,提出一种变步长稀疏A*算法。当遭遇紧迫环境时,缩小稀疏A*算法(SAS)的搜索步长,使无人机安全通过,提高了搜索精度和算法的鲁棒性,否则,保持较大的搜索步长扩展,保证搜索的高效性;并依据动态稀疏A*算法(DSAS)的思想,给出了应用于实时航路规划的多步搜索方案。仿真结果表明,算法简单有效地实现了复杂环境下的航路规划以及动态环境下的在线实时航路规划。
- 黄文刚张怡姜文毅廉晶晶
- 关键词：航路规划变步长鲁棒性
- 抗野值性能的无迹卡尔曼滤波算法的研究被引量：9
- 2012年
- 动态定位中野值的存在,使无迹卡尔曼滤波UKF(Unscented Kalman Filter)的结果不再准确甚至发散。针对这一问题,提出了一种具有抗野值性能的UKF算法。该算法将经典UKF算法与野值的剔除相结合,通过对新息序列的判断,对野值点进行处理,实时地调整滤波增益或者进行野值计算,使UKF算法在野值干扰下仍为最优估计。仿真证明该算法可以有效地辨识和剔除野值的干扰,抑制滤波的发散,提高了定位的精度。
- 张怡廉晶晶黄文刚
- 关键词：无迹卡尔曼滤波野值增益
- 基于改进稀疏A~*算法的无人机航路规划被引量：8
- 2012年
- 为使无人机具有在复杂环境下快速有效规划的能力,针对无人机航路规划中的稀疏A*算法进行改进,提出基于预生成点的变步长稀疏A*算法。算法在存在可行航路的紧密威胁障碍之间预先生成备选航路点,然后通过带有约束条件的稀疏A*算法进行航路规划,且在航路规划过程中结合变步长思想,更好地规避威胁,并加快搜索,最后对生成的航路实现二次优化。仿真结果表明,相比稀疏A*算法,改进的稀疏A*算法收敛速度快,具有更强的鲁棒性、可行性,且生成航迹具有更好的飞行品质。
- 黄文刚张怡姜文毅廉晶晶
- 关键词：无人机航路规划鲁棒性
