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一类新的二阶滑模控制方法及其在倒立摆控制中的应用被引量：36: 2015年; 二阶滑模作为高阶滑模的特殊情形,不仅具有传统滑模鲁棒性强、对外界干扰不敏感的特点,而且能够有效地消弱传统一阶滑模中存在的"抖振"现象.本文设计了一种新的二阶滑模控制算法.该算法的优点是假设不确定性是由非负函数限制而不是由常数限定.因此,该算法在实际应用中具有更广的应用范围.此外,算法中的加幂积分技术保证了系统在有限时间内稳定,而不是传统二阶滑模中普遍存在的有限时间收敛,并给出了严格的数学证明.最后,在倒立摆控制中的应用验证了该算法的有效性.; 李雪冰马莉丁世宏; 关键词：二阶滑模有限时间稳定倒立摆

“自动控制原理”课程的频域部分教学探讨被引量：7: 2012年; 本文对"自动控制原理"课程中频域分析部分内容的教学进行了探讨。笔者讨论了系统频域分析内容的特点和教学难点,并列举了教学中普遍存在的问题,归纳出产生这些问题的潜在原因,并从这些潜在原因入手,有针对性的提出了一些教学方法和建议。笔者通过一个教学案例,详细阐述了上述教学方法的应用。; 丁世宏杨年法赵德安马莉; 关键词：自动控制原理频域分析课程教学

非Lipschitz连续级联系统的稳定性分析及其应用(英文): 2014年; 当考虑级联系统稳定性时,一般都需要系统满足局部或者全局Lipschitz连续性条件.与已有文献中的结果不同,本文给出了一种处理满足非Lipschitz连续条件下级联系统的稳定性分析方法.首先,基于积分输入状态稳定的定义,给出了级联系统全局稳定的Lyapunov形式条件.基于此,继续讨论了非Lipschitz连续情况下级联系统的有限时间稳定性.然后,利用上述稳定性分析结果,讨论了一类驱动子系统具有上三角结构的级联系统的控制设计问题.最后,给出几个例子验证了上述结果的有效性.; 马莉贾如婷丁世宏; 关键词：级联系统齐次性

基于非奇异终端滑模观测器的永磁同步电机无传感器控制: 2024年; 基于滑模观测器(sliding mode observer, SMO)的永磁同步电机无传感器控制中,SMO的收敛速度和固有抖振均会影响系统的控制性能.针对该问题,设计一种非奇异终端滑模观测器(nonsingular terminal sliding mode observer, NTSMO)以实现永磁同步电机的无传感器控制.首先,构造积分型非奇异快速终端滑模面,使得电流观测误差在有限时间内快速收敛至零,避免奇异问题;其次,利用锁相环方法从观测的反电动势中获取转子的位置和速度,不仅可简化系统,而且能得到更为平滑的估计转子位置和转速;最后,通过Lyapunov函数证明该观测器的稳定性,并利用Simulink软件进行仿真验证.结果表明:采用NTSMO可实现对永磁同步电机转速的准确估计,且转子位置误差小,静态响应好;与传统的SMO相比,NTSMO的收敛速度更快,反电动势抖振更小,其系统控制性能更佳.; 曹坤卢跃辉杨月豪陈维熊郑书剑葛群辉马莉; 关键词：永磁同步电机滑模观测器无传感器控制

基于扰动观测器的农用拖拉机路径跟踪控制: 扰动观测器和有限时间控制技术,考虑了农用拖拉机非光滑路径跟踪控制器设计问题.首先,简述了农用拖拉机的路径跟踪控制问题,并给出了跟踪控制的运动学模型.然后,利用扰动观测器观测出系统的外部扰动,并将观测出的值作为前馈量补偿给...; 王加典姜月霞丁世宏马莉; 关键词：农用拖拉机系统设计扰动观测器

考虑输入饱和的农用拖拉机路径跟踪有限时间控制: 2024年; 针对农用拖拉机的路径跟踪控制问题,提出基于有限时间和饱和技术的路径跟踪控制策略.首先,建立农机路径跟踪运动学模型,并通过有限时间控制技术,构造有限时间路径跟踪控制方法;其次,考虑到农用拖拉机的转向系统物理限制,将饱和技术与有限时间控制结合,给出复合的路径跟踪控制方法,通过严格的理论分析验证闭环系统在该控制器下的有限时间稳定性;最后,通过仿真结果表明,所设计的制导方法可以保证农用拖拉机快速、稳定地完成路径跟踪目标.; 马莉刘国威丁世宏刘陆葛群辉; 关键词：农用拖拉机精准农业自动导航

Buck型功率变换器无抖振滑模控制器设计被引量：4: 2016年; 针对传统比例积分微分(PID)控制方法运用于直流Buck变换器时,在干扰较大的情况下,很难取得满意的控制效果问题,利用二阶滑模控制技术,提出了一种无抖振的滑模控制方法,以改善大扰动条件下Buck变换器的鲁棒性。将占空比变量的导数看作虚拟控制器,设计非连续的二阶滑模控制器;实际控制器则为非连续控制器的积分,从而避免了控制器的抖振。在此基础上,采用PWM定频控制方式将该算法运用在Buck电路上。通过和PID控制算法进行仿真和实验对比,验证了该滑模控制器的可靠性与优越性。结果表明:系统启动时间缩短了近50%;当突变负载和输入电压改变时,系统输出电压变化幅度明显减小。; 马莉王常青丁世宏赵德安; 关键词：BUCK变换器二阶滑模控制定频控制

滑动变量受限情况下的二阶滑模控制设计被引量：5: 2018年; 在实际系统中状态受限普遍存在,因此考虑状态受限下的控制设计问题具有重要的理论意义和工程价值.本文考虑了滑动变量受限情况下的二阶滑模控制设计问题.首先,在不考虑滑动变量受限的情况下,基于Lyapunov方法,给出了一种新的二阶滑模控制器构造方法,并严格证明了在该控制器的作用下滑动变量将在有限时间内稳定到平衡点.其次,考虑滑动变量受限情况,证明了在受限区域内存在一个与控制参数相关的吸引域,使得当初始状态在该吸引域内时其相轨迹不会逃离它.最后,状态受限情况下倒立摆系统的控制设计验证了该算法的有效性.; 梅珂琪马莉丁世宏刘陆; 关键词：二阶滑模有限时间稳定性

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马莉