闫继宏
- 作品数：176 被引量：436H指数：11
- 供职机构：哈尔滨工业大学更多>>
- 发文基金：国家高技术研究发展计划长江学者和创新团队发展计划国家重点实验室开放基金更多>>
- 相关领域：自动化与计算机技术文化科学金属学及工艺航空宇航科学技术更多>>
- 一种空间综合环境原位和半原位测试屏蔽装置及其测试屏蔽方法
- 本发明是一种空间综合环境原位和半原位测试屏蔽装置及其测试屏蔽方法。本发明涉及空间环境模拟与测试技术领域，所述装置包括：测试设备、驱动机构和远程控制系统，所述驱动机构上搭载测试设备，所述远程控制系统控制驱动机构；所述测试设...
- 闫继宏陈化智唐术锋吕良星琚丹丹李云龙
- 一种具有主动变刚度功能的软体机械手
- 一种具有主动变刚度功能的软体机械手，涉及软体机器人技术领域。为解决现有的具有变刚度功能的软体机械手，柔顺性、结构紧凑性较差，制备工艺复杂，变刚度与变形存在耦合的问题。支架的下表面沿圆周方向均匀的设有三个软体指，支架的上表...
- 张新彬闫继宏赵杰
- 文献传递
- 基于无线传感器网络的矿井搜索探测多机器人系统
- 基于无线传感器网络的矿井搜索探测多机器人系统，本发明涉及矿井及井下事故现场的搜索探测领域，它克服了现有技术不能解决现场环境信息和被困人员信息的快速传递问题。它由以下装置组成：多关节体机器人，它具有蛇形细长结构并采用履带行...
- 赵杰闫继宏刘刚峰樊继壮刘玉斌高永生
- 文献传递
- 一种行星际空间超高速微纳粉尘静电加速装置
- 本发明提出一种行星际空间超高速微纳粉尘静电加速装置，该加速装置包括粉尘粒子发射器、加速装置、控制装置和真空靶室，粉尘粒子发射器、加速装置、控制装置和真空靶室依次连接，粉尘粒子发射器用于使粉尘带上电荷，并发射出去；加速装置...
- 李丽芳何超魏翔闫继宏李强吴宜勇韩潇张磊杨晓宁
- 文献传递
- 一种太阳系多因素综合环境模拟装置
- 本发明提出了一种太阳系多因素综合环境模拟装置，属于综合环境模拟领域。解决了现有装置难以对空间综合环境进行模拟的问题。它包括综合辐照舱、空间粉尘环境舱和空间污染环境舱，所述综合辐照舱与空间粉尘环境舱和空间污染环境舱相连，所...
- 李丽芳吴宜勇闫继宏孙承月刘荣强王双雨
- 文献传递
- 波域预测三通道时延双边遥操作被引量：1
- 2011年
- 针对波变量方法应用于时延遥操作系统透明性差的问题,提出了将波变量方法与预测技术及三通道遥操作系统结构相结合,在保证时延系统稳定性的基础上提高其透明性。针对主端无力传感器的遥操作系统,建立了一种三通道遥操作双边控制结构,并根据理想透明性条件分析了三通道控制结构的参数选择方法。为了将波变量方法应用于三通道结构,通过合理的力/速度信息组合将三通道结构分割成二端口模型并对此二端口模型的输入输出信息进行了波变换。在主端的波域加上预测器,进一步提高系统的透明性,并设计能量综合器来保证预测器的无源性。最后,从理论上分析了本文方法的透明性和稳定性并进行了实验验证,结果表明:在一定条件下,本文方法能够保证时延系统的稳定性,并具有较好的透明性。
- 于振中闫继宏赵杰高永生陈志峰
- 关键词：自动控制技术双边遥操作透明性
- 十三自由度大型船体外表面喷涂机器人
- 十三自由度大型船体外表面喷涂机器人，它涉及一种船体外表面喷涂机器人。现有设备分为船体表面吸附式和框架移动式，前者对船体表面光滑度要求高，可靠性差，后者灵活性差，导致喷涂的反喷率高，喷涂质量低下。本发明移动车体靠近分段船体...
- 刘刚峰李长乐闫继宏张英勇李戈赵杰
- 文献传递
- 面向快速泄压环境模拟的瞬间泄压机构设计被引量：2
- 2019年
- 为开展机舱失压环境效应研究,针对大口径泄压通道,设计一种新型的机械式瞬间泄压装置,并进行相关机构运动学、动力学建模研究.该泄压装置主要由弹簧储能机构、连杆式舱门压紧机构、基于SEA(Series Elastic Actuator)的舱门锁紧/释放机构和基于惯性飞轮的电磁式缓冲机构组成,具有操控简单、可靠性高、可重复使用、试验效率高的特点.最终设计的瞬间泄压机构面向DN750泄压通道,舱门从0°开启到90°用时约280 ms.本研究将为今后研发面向大口径泄压通道的瞬间泄压机构,并应用于大型快速泄压环境效应试验装置建设提供参考.
- 韩潇冷巍吕世增王军伟张磊张新彬闫继宏
- 关键词：动力学建模
- 一种仿玻璃海绵骨架结构的变刚度软体模块及夹持器
- 一种仿玻璃海绵骨架结构的变刚度软体模块及夹持器，涉及一种可变刚度软体机器人技术领域本发明解决了现有软体模块变刚度能力差的问题。所述模块的变刚度结构套装在柔性加热层上，柔性加热层内设有中心限制层，弹性主体包覆在变刚度结构的...
- 闫继宏石培沛许志东杨凯赵杰
- 超冗余移动机械臂的逆运动学快速求解被引量：4
- 2009年
- 为了快速并精确地求解一类冗余移动机械臂(MM)运动学的优化逆解,提出了一种基于遗传信赖域算法和解析解法相结合的运动学求逆方法.首先使用解析解法求出机械臂逆解关于移动车运动参数的表达式,据此表达式引入关节最佳柔顺性准则确定信赖域算法的目标函数;然后用遗传信赖域算法快速求解此只包含移动车运动参数为自变量的目标函数的最优化问题,据此求出运动学逆解.仿真算例表明,该方法能快速求出精确和优化的运动学逆解.
- 于振中闫继宏赵杰高永生陈志峰朱延河
- 关键词：冗余机器人
