范澎湃
- 作品数：12 被引量：36H指数：4
- 供职机构：解放军信息工程大学测绘学院更多>>
- 发文基金：国家自然科学基金更多>>
- 相关领域：天文地球理学自动化与计算机技术电子电信更多>>
- 基于MRPs估计航天器姿态的IUKF算法及改进被引量：4
- 2009年
- 航天器姿态确定的模型具有严重的非线性性。而采样卡尔曼滤波(UKF)通过采用一组确定性采样得到的Sigma点比扩展卡尔曼滤波(EKF)能够更准确地近似初始分布,使滤波在不准确的初始条件下更快地收敛。利用修正罗德里格参数(MRPs)表示姿态,用动力学方程进行角速率的传播,利用UKF的改进算法迭代采样卡尔曼滤波(IUKF)对航天器的姿态进行估计。在分析IUKF性能的基础上进一步对IUKF算法作了改进,通过仿真算例将3种方法进行了比较。结果表明:IUKF及改进IUKF算法姿态参数的滤波精度比UKF更高,同时改进IUKF算法比IUKF的滤波能更快趋于稳定。
- 牟忠凯隋立芬范澎湃张清华
- 关键词：修正罗德里格参数航天器
- 处理有色状态噪声的三段卡尔曼滤波算法
- 有色噪声对参数估计的影响不容忽视,而经典的Kalman滤波不具有抑制有色观测噪声影响的能力。基于对偶滤波方法既能给出参数估值,同时能进行系统滤波的作用,将对偶Kalman滤波扩展到三段Kalman滤波,并将其应用到控制有...
- 范澎湃王冰
- 关键词：KALMAN滤波
- 文献传递
- 有色观测噪声的随机模型级数表示及其补偿法被引量：9
- 2008年
- 提出了有色观测噪声的随机模型级数表示及其补偿法,利用该方法能对随机模型进行修正。结合现代时间序列分析方法,并根据新息模型设计了状态最优滤波器。将本文方法与观测扩增方法进行了分析和比较,结果表明,利用该方法能有效控制有色观测噪声的影响。
- 黄贤源隋立芬范澎湃
- 一种Kalman滤波系统误差及其协方差矩阵的半参数估计方法被引量：6
- 2009年
- 提出用半参数估计理论来解决系统误差对Kalman滤波解的影响问题。即用半参数模型中的非参数分量表达观测模型和动力学模型中未知的系统误差,在移动的窗口内,基于观测残差和状态向量预测残差拟合模型系统误差,进而修正相应的观测向量和状态预测向量的协方差矩阵,以消除系统误差对滤波的影响。同时这种方法还有明显的优点,就是在滤波过程中不需要对系统误差做任何假设。文中推导了基于正则核估计来解算导航系统半参数模型的相应公式,并根据一个模拟的算例,证明了算法的有效性。
- 曹轶之隋立芬范澎湃
- 关键词：半参数模型KALMAN滤波
- 处理有色观测噪声的粒子滤波算法被引量：2
- 2009年
- 针对经典Kalman滤波无法直接处理有色噪声的问题,采用多项式长除法将有色观测噪声模型展开成无穷级数,截断取其有限项获得有色噪声的先验信息;然后利用粒子滤波能够处理非高斯噪声的特点对有色观测噪声进行处理。通过一个GPS定位算例,将此新方法与观测扩增方法进行了分析和比较。结果证明,利用该方法能有效地控制有色观测噪声的影响。
- 范澎湃隋立芬黄贤源
- 关键词：KALMAN滤波有色噪声粒子滤波
- 粒子滤波常用重采样算法分析比较
- 作为常用的非线性非高斯滤波算法,粒子滤波得到了广泛的应用.而重采样是粒子滤波算法中十分重要的步骤.在介绍粒子滤波基本算法的基础上,分析了四种常用的重采样算法:简单随机重采样、分层重采样、系统重采样和残余重采样,并在重采样...
- 范澎湃隋立芬牟忠凯
- 关键词：粒子滤波
- 文献传递
- 广义岭估计的谱分解式和Liu型广义岭估计
- 2009年
- 首先从多参数岭估计,即广义岭参数入手,给出其谱分解形式。然后就岭估计会使估值偏差增大的问题,在Liu估计的基础上,推导出一种新的有偏估计方法——Liu型广义岭估计,并给出该方法的模型、解式。Liu型广义岭估计可以在尽量不增大偏差的同时改进病态性,获得更好的估值。最后通过算例进行了比较分析。
- 范澎湃常志巧隋立芬黄贤源
- 关键词：广义岭估计
- 基于随机模型改正的有色状态噪声处理新方法被引量：5
- 2008年
- 控制有色状态噪声影响除了通过状态向量扩展的方法外,也可以通过修正随机模型。提出采用多项式长除法将有色状态噪声模型展开成无穷级数,截断取其有限项,进而求取有色状态噪声方差。利用该方差对随机模型进行修正,再结合现代时间序列分析方法,构造出新的ARMA新息模型,并根据该新息模型设计状态最优滤波器。为了说明该方法的正确性和合理性,将它与标准的Kalman滤波和状态向量扩展法进行分析和比较。结果证明利用该方法能有效地控制有色状态噪声的影响。
- 黄贤源隋立芬范澎湃曹轶之
- 关键词：无穷级数
- 抗差岭型主相关估计及其误差影响被引量：1
- 2008年
- 针对法方程系数阵病态和观测值存在粗差对估值结果造成双重影响的问题,在岭型主相关估计的基础上引入抗差M估计模型,提出了一种抗差有偏估计的新方法——抗差岭型主相关估计。推导出了相应模型的抗差解及误差影响函数,并进行了计算分析。与主成分估计不同的是,该方法按主成分对观测值的影响程度大小对其进行舍取,在尽可能保留有用观测信息的基础上克服了病态性和粗差的影响。
- 范澎湃隋立芬姚红
- 关键词：抗差估计影响函数
- 粒子滤波算法及其在卫星导航定位中的应用
- 本文主要对基于贝叶斯理论的粒子滤波算法及其在卫星导航定位中的应用进行了研究。论文主要内容和成果概括如下: 1、介绍了贝叶斯理论的特点和贝叶斯公式。在贝叶斯理论的基础上,推导了滤波、预测、平滑公式。给出常用的基于贝叶斯理论...
- 范澎湃
- 关键词：非线性滤波粒子滤波有色噪声抗差估计
- 文献传递
