王新峰
- 作品数：4 被引量：75H指数：2
- 供职机构：上海大学机电工程与自动化学院精密机械工程系更多>>
- 相关领域：自动化与计算机技术更多>>
- 基于旋量理论和Paden-Kahan子问题的6自由度机器人逆解算法被引量：66
- 2009年
- 机器人逆解中运动学模型的建立主要采用Denavit-Hartenberg(D-H)参数法和旋量法。D-H参数法相对成熟,在机器人运动学分析中得到广泛应用。旋量法实际应用相对较少,但旋量法中机器人各连杆坐标系相对于底座建立,具有明确的几何意义。基于旋量法建立起的机器人运动学模型,其逆解常采用Paden-Kahan子问题方法加以求解,单纯的Paden-Kahan子问题法只能解决低自由度机器人的逆解。针对后三个关节相交于一点的6自由度关节机器人,基于旋量理论建立起机器人运动学模型,利用经典消元理论和Paden-Kahan子问题相结合的方法,提出一种机器人运动学逆解算法,并给出此类机器人运动学逆解的显式求解结果。以库卡KR-150机器人为例,利用该算法进行运动学逆解,验证了算法的正确性。
- 钱东海王新峰赵伟崔泽
- 关键词：旋量理论运动学逆解
- 基于Open Inventor的机器人三维环境运动学仿真研究被引量：9
- 2007年
- 在对机器人运动学仿真中的几种建模方法深入分析的基础上,提出了一种基于Pro/E三维建模,并利用Open Inventor进行机器人三维运动学仿真的方法。具体地对利用Pro/E进行机器人各连杆三维几何模型建立的方法,运用VRML虚拟现实语言进行机器人各连杆相互连接关系描述的方法,基于Open Inventor的三维运动学仿真平台的建立的方法等进行了深入研究。文中提出的方法在KR150-2六自由度机器人的三维运动学仿真中得到了验证。
- 王新峰钱东海
- 关键词：OPENINVENTOR虚拟现实造型语言机器人仿真
- 电子水平仪及其校准和使用方法
- 本发明提供了一种电子水平仪及其校准和使用方法。它包括一个长方体盒体，盒体内安置加速度传感器、主电路板和LCD显示驱动器，盒体表面上设置LCD显示器和按键；电路结构是：主电路板上有微处理器和稳压电路，加速度传感器连接微处理...
- 朱勇周思跃燕兰泉马超季雪峰王新峰
- 文献传递
- 基于虚拟现实的机器人三维运动仿真技术研究
- 本文利用计算机图形学、虚拟现实技术、计算机编程技术在VC++6.0 和Open Inventor开发环境中建立了一个六自由度机器人运动学仿真平台。通过这个操作平台，操作人员可以利用鼠标、键盘等输入设备控制虚拟场景中的机器...
- 王新峰
- 关键词：虚拟现实机器人三维运动仿真旋量理论
- 文献传递
