李波
- 作品数：3 被引量：8H指数：3
- 供职机构：上海海运学院工学院更多>>
- 发文基金：国家自然科学基金更多>>
- 相关领域：机械工程理学自动化与计算机技术更多>>
- 机械手位姿方程组的计算机自动生成及求解被引量：3
- 2002年
- 对于只含 (或简化后只含 )R ,P ,C和H副的串联机械手 ,已知运动副类型和相应的机构参数等信息 ,在计算机上用完全有效元素法自动生成其矩阵形式的位姿方程 ,通过三角变换进一步自动建立由 9个以上多项式方程组成的多项式方程组 ,并采用m≥n的结式消元法求解。本文的特点是完全利用了位姿矩阵方程中的 9个有效元素 ,所得解即为机械手的运动学解 ;用m≥n的结式消元法消元得到便于求解的三角型组 ,并用计算机一次完成了方程组的建立和求解。
- 李波汪萍锋张纪元
- 关键词：机械手多项式方程组
- 改进格鲁布纳基法被引量：5
- 2002年
- 针对布切伯格等算法中存在的不足之处 ,采用取最高项进行约简、对多项式组彻底约简和根据秩的大小选取基组等措施对这些算法进行改进 ,从而形成本文的改进格鲁布纳基法。与现有算法相比 ,本文提出的方法以较少的计算工作量得到与原多项式组 (PS)等价的格鲁布纳基 (GS)或便于求解的三角型组 (TS)。
- 张纪元汪萍锋李波
- 关键词：机械学
- m≥n的结式消元法被引量：5
- 2002年
- 设一个多项式方程组中的方程个数为m >0 ,变元个数为n>0 ,该文在m=n的基组结式消元法的基础上 ,针对m ≥n的情况 ,建立了相应的理论 ,构造了新的消元步骤。用该文方法 ,可将m≥n的一个多项式组 (PS)化成一个三角形组(TS) ={b1(x1) ,b2 (x1,x2 ) ,… ,bn(x1,… ,xn) },使得Zero(PS) Zero(TS) ,且诸bi 在同类多项式中具有最低的度。该文方法在解决空间机构和机器人机构分析与综合等工程问题中具有较大的理论意义和重大的实用价值。
- 张纪元李波汪萍锋
- 关键词：多项式机构学多项式方程组
