张为玺
- 作品数：24 被引量：11H指数：2
- 供职机构：哈尔滨理工大学更多>>
- 发文基金：国家自然科学基金黑龙江省自然科学基金更多>>
- 相关领域：自动化与计算机技术机械工程更多>>
- 前列腺高精度穿刺机理及策略研究被引量：7
- 2017年
- 针介入前列腺中,前列腺会产生漂移、变形以及针尖会产生偏转等问题。为了改善机器人操控穿刺针的定位精度,研究了振动、旋转穿刺软组织机理,建立针-前列腺相互作用力模型。利用制备的实验平台分别完成了振动穿刺和旋转穿刺效果评估实验;通过对上述实验结果的分析,提出了一种基于振动和旋转的高精度进针策略,并设计了相应的进针策略控制软件;最后,采用高精度进针策略完成了穿刺力评估实验,实验结果验证本文进针策略的有效性。
- 张永德张为玺梁艺许勇
- 关键词：前列腺
- 一种刚柔协作介入机器人
- 在此本发明是刚柔协作介入机器人，属于医疗器械领域。本发明包括：UR5机械臂、进针机构、5自由度机械臂固定机构，本发明的主要目的是为了帮助外科医生实现高精度、时间段的经皮介入手术，该机器人的灵活性高，通过UR5机械臂作为机...
- 张为玺于佳兴鲁喜坤徐艳杰
- 一种仿生蝎子吸附式乳腺介入机器人
- 在此本发明是一种仿生蝎子吸附式乳腺介入机器人，属于医疗器械领域。本发明包括：预加载模块、穿刺模块，本发明的主要目的是为了实现高精度、时间短以及安全性高的乳腺介入手术，该机器人通过仿生学知识参考蝎子尾部的灵活性高研制出了类...
- 张为玺于佳兴
- 粒子植入机器人粒子规划及人机交互控制研究被引量：1
- 2020年
- 针对前列腺粒子植入治疗存在的粒子植入精度低、效率低、人机交互不自然和操作复杂等问题,提出一种基于动态规划的粒子植入规划算法来提高粒子植入效率,通过仿真将其与贪婪算法、蚁群算法等启发式算法进行对比,指出该算法更加稳定,满足临床需求.提出了前列腺粒子植入机器人的人机交互控制方法,建立了操纵杆与机器人运动的增量式映射关系,医生通过操纵杆实时控制机器人运动,从而实现在良好的人机交互操作下精准、高效地完成粒子植入手术.搭建了前列腺粒子植入机器人实验平台,实验结果验证了粒子植入规划方法的有效性,且人机交互控制映射和控制延迟均满足临床手术要求.
- 张为玺张永德梁德县
- 关键词：前列腺动态规划算法
- 一种基于弯制点价值度的正畸弓丝评价方法
- 本发明公开了一种基于弯制点价值度的正畸弓丝评价方法，它涉及正畸弓丝弯制评价领域，当依据正畸弓丝弯制点的弯制效果需求对正畸弓丝弯制域进行评价时，基于理论正畸弓丝曲线空间曲线和实际正畸弓丝空间曲线在三维正畸弓丝误差评价坐标系...
- 姜金刚孙洋吴殿昊张为玺张永德于延民
- 田字立体车库结构设计与控制
- 立体车库是用来实现智能停放和科学存取各种车辆的仓储设备。在汽车拥有量迅速增长、停车位越发供不应求的背景下，立体车库可以充分发挥空间利用率高、占地面积小、使用方便等优势，尽可能多的存取车辆，成为缓解“停车难”困扰的重要途径...
- 张为玺
- 关键词：立体车库控制系统搬运机器人
- 文献传递
- 一种基于质点阻尼弹簧模型乳腺组织操控的方法
- 本发明属于软组织变形操控领域，公开了一种基于质点阻尼弹簧模型乳腺组织操控的方法本发明对乳腺组织变形动力学模型通过隐式欧拉积分进行求解，且其本构模型选择为质点弹簧阻尼粘弹性系统，结合设计的组织操控装置完成通过外部设备导致乳...
- 张为玺于佳兴
- 前列腺粒子植入机器人可变重力矩补偿研究
- 2017年
- 针对临床上前列腺粒子植入常用的人体截石位操作方式,计算出一般患者截石位的机器人布局和可操作空间,研制了一种满足临床应用的悬臂关节式前列腺放射性粒子植入机器人.首先,为了改善机器人低速运动平稳性问题,研究了悬臂可变重力矩补偿机制,得到悬臂可变重力矩完全补偿的约束条件;其次,通过合理地配置弹簧的技术参数,设计了合适的大、小臂可变重力矩补偿装置;最后,完成了重力、重力矩补偿分配仿真试验和重力矩补偿性能定量评价试验.试验结果表明:设计的可变重力矩补偿装置能够实现悬臂在任意位置的完全平衡,改善了驱动扭矩幅值的波动,提高了粒子植入机器人操作的稳定性.
- 梁艺张永德张为玺许勇
- 关键词：机器人前列腺粒子植入
- 一种应用于核磁共振环境下的串并联结合软轴驱动长臂穿刺机器人及使用方法
- 本发明是一种应用于核磁共振环境下的串并联结合软轴驱动长臂穿刺机器人，本发明包括:位姿调整模块、穿刺模块。本发明的主要目的是为了实现在核磁共振环境下高精度、短时间以及高安全性的精准穿刺手术。该机器人主要设计一长机械臂伸入核...
- 张为玺牛聪门智慧朱欣瑞
- 基于stm32的智能制冰机
- 本实用新型涉及基于stm32的智能制冰机，属于智能化制冰技术领域。解决的是制冰机效率低的问题。包括升降机构、水箱、主控盒、模具机构、注水机构、储冰盒和立架，立架的左侧安装有水箱和主控盒，立架的上安装升降机构，注水机构安装...
- 庞博李泽莹张为玺
