常勇
- 作品数：57 被引量：23H指数：2
- 供职机构：中国科学院沈阳自动化研究所更多>>
- 发文基金：国家自然科学基金更多>>
- 相关领域：自动化与计算机技术机械工程交通运输工程建筑科学更多>>
- 足部按摩机器人机构
- 本实用新型涉及足部穴位按摩设备，具体地说是一种足部按摩机器人机构。包括底板、二自由度按摩移动机构、按摩进给机构及按摩触头，其中二自由度按摩移动机构安装于底板上，所述按摩进给机构与二自由度按摩移动机构连接，所述按摩触头与按...
- 王洪光马东华常勇肖时雨景凤仁
- 文献传递
- 一种径向力平衡的齿轮泵
- 本发明涉及液压动力源设备，具体地说是一种径向力平衡的齿轮泵。包括齿轮泵后端盖、泵体壳、齿轮泵前端盖、四轮联动机构及电机，其中泵体壳的前、后端分别设有齿轮泵前端盖和齿轮泵后端盖，所述泵体壳内设有容置腔，所述泵体壳上沿周向依...
- 常勇祝胜山胡明伟刘荣海郭新良杨迎春
- 文献传递
- 一种翼式潜水艇的折叠翼装置
- 本发明涉及一种折叠翼装置，特别涉及一种翼式潜水艇的折叠翼装置。包括支撑架、左主翼、左折叠连杆机构、滑架、驱动机构、右折叠连杆机构及右主翼，其中支撑架和驱动机构设置于艇身上，滑架可沿竖直方向滑动地与支撑架连接；驱动机构与滑...
- 王天龙王洪光常勇景凤仁吕鹏
- 桥梁检测轻质长臂机器人设计与试验研究
- 2023年
- 针对高墩、高厚度桥梁主梁底部表面快速、高效的检测需求,提出一种搭载在轻型移动平台上的电驱动轻质长臂机器人。通过合理的机构构型设计、结构优化设计实现了长臂机器人本体的轻量化,该机器人搭载在轻型移动平台上,可沿人行道行走,并能在桥检现场快速布置开展检测作业。实际运营公路桥梁的拍照检测试验表明:1)机器人在桥面上稳定停靠后,可通过运动规划展开到位;2)利用其末端配备的视觉检测云台,实现对主梁底部的拍照详检;3)初步验证了长臂机器人作业能力和检测功能,为未来实现大型桥梁主梁的自动化检测作业奠定基础。
- 常勇常勇王天龙张天宇王鹏
- 关键词：桥梁检测主梁
- 悬索桥机器人巡检技术研究
- 2023年
- 针对悬索桥大尺度、结构复杂、检测盲区问题,采用BIM技术对悬索桥的机器人巡检技术进行探讨。根据悬索桥结构特点、机器人特点分析了悬索桥检测要点及机器人总的巡检实施流程,研究了机器人在巡检中坐标系建立、路径规划问题,利用Matlab开展了巡检仿真模拟,通过悬索桥BIM模型获得待检区域索塔的基本信息并建立栅格地图,推演无人机、爬壁检测机器人等的合理检测路径,进而探讨了主梁及主缆的检测路径。研究表明,采用BIM技术有助于实现悬索桥多机器人检测的全局规划,可提高巡检效率和覆盖率,从而保证检测数据的完整性,是机器人巡检的必要方法。
- 王鹏尹剑飞高敏常勇贺骥
- 关键词：桥梁工程悬索桥巡检机器人病害检测BIM技术路径规划
- 基于多型智能桥检装备的梁桥联合检测技术研究
- 2023年
- 为解决桥梁检测机器人实桥检测过程中所面临的适用性问题,采用对已有研究成果归纳总结和桥梁检测机器人实桥应用验证的方法,对多型桥检测装备共同作业下的梁桥联合检测技术进行了研究。主要研究结果为:1)无人机初检,长臂、爬壁机器人根据初检结果抵近详检的联合作业模式,可减少检测过程的盲目性,大幅度提高检测效率;2)无人机、长臂、爬壁机器人在检测过程中将面临许多约束问题,检测前的事先路径规划可提高检测过程中的安全性;3)无人机、长臂机器人检测过程中应避免过多的转弯操作,无人机飞行策略和长臂机器人巡行采集模式宜采用转弯次数较少的短边向“S”形采集;4)通过苏家沟特大桥和玉带河桥的应用验证表明,本文所提出的规划内容可在一定程度上解决检测机器人实桥检测过程中的适用性问题。
- 朱俊良王鹏陈斌常勇贺骥
- 关键词：桥梁检测
- 径向力平衡的齿轮泵
- 本实用新型涉及液压动力源设备，具体地说是一种径向力平衡的齿轮泵。包括齿轮泵后端盖、泵体壳、齿轮泵前端盖、四轮联动机构及电机，其中泵体壳的前、后端分别设有齿轮泵前端盖和齿轮泵后端盖，所述泵体壳内设有容置腔，所述泵体壳上沿周...
- 常勇祝胜山胡明伟刘荣海郭新良杨迎春
- 文献传递
- 一种四自由度操作臂机构设计被引量：1
- 2022年
- 一种用于GIS设备检测的操作臂的机构设计,首先依据机构参数以及全局灵活性指标比较了各种关节构型组合的优缺点,从而得出了适合于这里的机械臂的构型方案,然后以力可操作度,加速度性能,灵活性为目标函数,建立了优化求解机械臂运动学尺寸的数学模型,最终通过MATLAB提供的非线性优化函数,完成机械臂前两个杆件尺度优化,,并仿真计算操作臂的机构性能指标。虽然是针对于任务需求设计的,但对于通用的四自由度机器人的设计,有一定的参考价值。
- 刘荣海祝胜山杨迎春常勇
- 关键词：层次分析法
- 一种桥检长臂机器人末端高精度柔性检测云台
- 本发明涉及柔性拍照检测云台技术领域，特别涉及一种桥检长臂机器人末端高精度柔性检测云台。包括柔性支撑铰链、检测云台停靠辅助结构及图像采集系统，其中柔性支撑铰链的后端与桥检长臂机器人的长臂末端连接，检测云台停靠辅助结构和图像...
- 常勇王洪光王天龙
- 一种输电线路杆塔爬行机器人
- 本发明涉及输电线路检修维护机器人，特别涉及一种输电线路杆塔爬行机器人。包括移动本体、伸缩机构、钢索锁紧机构Ⅰ及钢索锁紧机构Ⅱ，其中伸缩机构设置于移动本体上，钢索锁紧机构Ⅰ和钢索锁紧机构Ⅱ设置于伸缩机构上，且通过伸缩机构的...
- 凌烈王洪光常勇刘爱华吕鹏景凤仁孙鹏王天龙
- 文献传递
