周圆圆
- 作品数：61 被引量：56H指数：5
- 供职机构：中国科学院沈阳自动化研究所更多>>
- 发文基金：国家自然科学基金国家科技支撑计划更多>>
- 相关领域：自动化与计算机技术医药卫生文化科学电子电信更多>>
- 软式内镜操控机器人YunSRobot在人体胃镜检查中的初步应用被引量：12
- 2018年
- 目的评价软式内镜操控机器人YunSRobot在上消化道内镜仿真模型以及人体志愿者中进行胃镜操作的性能。方法应用我们团队发明的YunSRobot机器人接连奥林巴斯GIF-H 260胃镜。由经验丰富的内镜医师操作机器人的双操作手柄对仿真模型和志愿者进行胃镜检查。记录操作时间、各部位观察、人机互动友好等,并与内镜医师手工操作内镜进行对比。结果模型实验中4位医师每人操作机器人操控胃镜及直接手工操控胃镜对仿真模型进行5次操作。机器人组和手工操作组平均操作时间为(626.4±120.7)s与(241.5±24.7)s(t=14.0,P<0.001),机器人组操作检查时间长于人工操作组。但4位内镜医师使用机器人操作由第1例至第5例时间呈明显缩短[(783.5±154.8)、(667.75±85.1)、(582.0±74.7)、(555.0±28.9)、(543.8±29.7)s;F=15.353,P=0.03]。人体实验中3位医师每人操作机器人及直接手工操控胃镜分别为7名志愿者,共计21名志愿者进行胃镜检查。机器人组和人工操作组平均时间为(875.6±179.8)s与(378.8±80.4)s(t=10.278,P<0.001),机器人组操作检查时间长于人工操作胃镜组。但3位内镜医师使用机器人操作由第1例至第7例时间呈明显缩短[(954.7±62.1)、(936.7±116.9)、(968.7±227.1)、(1008.0±229.4)、(876.7±110.5)、(735.0±149.2)、(649.3±81.0)s,F=3.79,P=0.024]。两组均能清晰、熟练地观察食管、贲门、胃底、胃体、胃角、胃窦、幽门、十二指肠第一、二段及乳头。所有操作均无并发症发生。结论YunSRobot软式内镜操控机器人可实现对人体胃镜检查的全面操作。初始学习YunSRobot机器人进行人体上消化道内镜检查时间稍长于标准的人工操作时间,但学习曲线显示应用机器人操作能迅速缩短检查时间、提高操作熟练度,表明该系统具有人机互动友好的功能,易于掌握。
- 彭丽华刘浩杨云生闫斌江维潘飞王重阳周圆圆张旭史以超张修礼王潇潇王子恺王淑芳王雷李剑锋王巍峰杨竞王向东
- 关键词：上消化道内镜检查
- 关节联动的单孔手术机器人运动解耦方法被引量：3
- 2020年
- 针对单孔腔镜手术机器人的执行器械从驱动空间至操作空间的强运动耦合问题,研究关节联动构型,实现运动解耦,简化运动学模型.首先分析联动构型的运动特性并设计滚轮约束式铰接关节.继而研发了7自由度的联动构型器械,它可实现2自由度的"联动展开".建立了D-H(Denavit-Hartenberg)模型,分析联动构型器械的位姿分离,并通过解析法直接求解逆运动学.然后基于立体角度量手术器械末端在给定点的灵活度,优化联动构型器械的远端段关节布置.实验表明,联动构型器械末端的姿态只取决于远端段关节,"联动展开"只改变器械末端的位置.驱动空间至关节空间的最大误差小于3°,近端段与远端段的驱动之间互不干扰.
- 江国豪周圆圆张芳敏王重阳于涛王重阳
- 关键词：运动解耦手术机器人运动学分析
- 一种形变可控机构
- 本发明涉及医疗器械，具体地说是一种形变可控机构，其主体结构包括形变段、远端执行机构驱动腱、远端连接件、近端连接件、中间连接件、形变段驱动腱及盘体，形变段为镂空结构，形变段的本体横截面上具有多个贯穿孔，或在开设的盘体槽上安...
- 刘浩张忠涛周圆圆郭伟李庆利张芳敏
- 文献传递
- 一种用于子宫内膜修复的异形球囊器械
- 本发明公开了一种用于子宫内膜修复的异形球囊器械，属于医疗器械技术领域。该器械主要由头部的异形球囊、球囊支撑轴及后端的三通口组成。其中异形球囊由截面为椭圆结构的圆锥面构成，球囊支撑轴由一根透明多腔管组成，包含六个注水通道及...
- 周圆圆郝思文王重阳邹运刘浩
- 文献传递
- 一种模块化手术机器人驱动装置
- 本发明属于医疗器械领域，具体地说是一种模块化手术机器人驱动装置，C型臂的一端安装有驱动电机，驱动电机的输出轴与基座相连，驱动基座旋转，C型臂的另一端设有多通道穿刺器；基座上设有多个装配工位，每个装配工位处均安装有一驱动模...
- 刘浩周圆圆张芳敏
- 一种面向子宫内膜修复的内窥镜手术系统
- 本实用新型公开了一种面向子宫内膜修复的内窥镜手术系统，属于医疗器械技术领域。该系统包括具有多个处置通道的多腔套管、可视成像系统、球囊置入器械、柔性器械等，其中：多腔套管具有大处置通道、可视内镜通道、柔性器械通道和出水通道...
- 高安柱周圆圆王恒之邹运刘浩李洪谊
- 文献传递
- 一种悬挂定位机械臂及控制方法
- 本发明涉及机械臂领域，具体地说是一种悬挂定位机械臂及控制方法，包括底座、升降关节、第一旋转关节、伸缩关节、第二旋转关节、第三旋转关节、第四旋转关节和末端操作器，第一旋转关节通过升降关节驱动升降，伸缩关节通过第一旋转关节驱...
- 周圆圆刘浩林鹏郭明全于涛
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- 一种消化内镜辅助介入机器人的控制系统
- 本实用新型提供了一种消化内镜辅助介入机器人的控制系统，属于医疗机器人领域。本实用新型包括主端控制装置、手柄、脚踏板、底层控制器、电机驱动器、气压调节装置、光电耦合器、电磁阀、力反馈装置和限位保护装置。采用本实用新型提高了...
- 周圆圆李言民刘浩韩建平杨云生李洪谊
- 文献传递
- 一种片弹簧驱动的连续体机器人
- 本发明涉及连续体机器人，具体地说是一种片弹簧驱动的连续体机器人，包括初级骨架、二级骨架、片弹簧及盘体，初级骨架贯穿于二级骨架内部并通过固连销钉连接，片弹簧位移变化产生机器人的形状变化，二级骨架区分为第一弯曲段和第二弯曲段...
- 刘浩周圆圆纪竹青李庆利王重阳
- 文献传递
- 一种微创手术机器人用手术器械
- 本发明属于医疗器械技术领域，特别涉及一种微创手术机器人用手术器械。包括依次连接的远端执行机构、柔性段、杆体、支架及设置于支架上的远端执行器开合驱动机构、柔性段偏转驱动机构、旋转驱动机构，远端执行机构通过驱动腱组件与远端执...
- 刘浩周圆圆于涛张芳敏王重阳张诚
- 文献传递
