吴淑梅
- 作品数：5 被引量：2H指数：1
- 供职机构：大连理工大学更多>>
- 发文基金：中央高校基本科研业务费专项资金国家自然科学基金中国博士后科学基金更多>>
- 相关领域：自动化与计算机技术航空宇航科学技术更多>>
- 摇臂-转向架轮式月球车驱动协调控制仿真研究
- 2013年
- 研究了月球车基于ADAMS动力学模型和运动学模型的新型指数趋近律滑模驱动协调控制方法。该驱动协调控制方法以车轮平均滑转率为状态变量,考虑了月球车在崎岖地面运动的速度、车轮负载变化对车轮牵引力的影响,提高了车体的驱动协调性能。此外,对月球车进行了爬坡和过沟工况下的ADAMS与MATLAB/Simulink联合仿真。仿真结果表明,该控制算法提高了月球车的通过性能,降低了能耗,并使月球车在软土环境下的运动更加协调。
- 李琳辉吴淑梅郭烈张明恒
- 关键词：滑转率ADAMS联合仿真滑模变结构控制
- 一种基于滑转率调节的轮式月球车驱动控制方法
- 本发明公开了一种基于滑转率调节的轮式月球车驱动控制方法，包括以下步骤：工况选择以及控制目标确定；车轮滑转率估计；月球车系统模型的建立；车轮分配力矩T<Sub>i</Sub>的计算。本发明将月球车行驶工况分为两种：一种为车...
- 李琳辉连静吴淑梅李明王文波郭烈王蒙蒙
- 月面巡视探测器驱动协调及路径跟踪控制方法研究
- 月球表面覆盖有松软、粉尘状土壤,使得月球车行驶的环境非常恶劣,月球车车轮很容易产生打滑、下陷现象。且车轮与车轮之间的运动状态不匹配使与车轮相连的悬架内部产生应力,增大月球车的能量损耗及机械磨损。因此,月球车的驱动协调控制...
- 吴淑梅
- 关键词：月球车路径跟踪控制滑模控制器
- 文献传递
- 一种基于滑转率调节的轮式月球车驱动控制方法
- 本发明公开了一种基于滑转率调节的轮式月球车驱动控制方法，包括以下步骤：工况选择以及控制目标确定；车轮滑转率估计；月球车系统模型的建立；车轮分配力矩T<Sub>i</Sub>的计算。本发明将月球车行驶工况分为两种：一种为车...
- 李琳辉连静吴淑梅李明王文波郭烈王蒙蒙
- 文献传递
- 基于滑转补偿的月球车轨迹跟踪控制算法被引量：2
- 2014年
- 针对月球车轨迹跟踪问题,研究提出了六轮摇臂-转向架式月球车的基于滑转补偿的轨迹跟踪控制算法。为防止在轨迹跟踪过程中车轮滑转、下陷现象的发生,该控制算法采用新型指数趋近律的滑模控制对月球车车轮的滑转进行补偿;通过分析月球车的运动学模型和月球车的驱动系统辨识建立被控系统的状态空间模型,采用最优控制算法对其在崎岖路面的轨迹进行跟踪控制。最后,在ADAMS与Matlab/SIMULINK联合仿真环境下进行了仿真试验。结果表明,该算法可以在实现轨迹跟踪的基础上,降低月球车在崎岖路面各轮的滑转率差异,从而减少内力消耗,提高车体的通过性能,使月球车在软土环境下运动更加协调。
- 李琳辉连静王蒙蒙王文波吴淑梅
- 关键词：月球车轨迹跟踪控制滑模控制器
