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复杂光照变化条件下的彩色SIFT匹配算法被引量：5: 2011年; 为了提高复杂光照变化条件下所获取的彩色图像对的匹配效果,基于von Kries彩色变化模型,提出了一种新的彩色不变量的尺度不变特征变换(SIFT)算法.首先通过彩色空间变换获得复杂光照下的同一场景或目标的2幅或多幅图像的彩色不变量信息;然后利用SIFT算法提取彩色信息中的图像几何信息完成匹配;最后采用随机抽验一致性(RANSAC)算法消除误匹配点对,同时得到更加鲁棒和稳定的基础矩阵,以方便下一步的图像处理工作.通过理论分析和实验比较,该算法同传统的SIFT算法及其他彩色SIFT匹配算法相比,可以获得更多可靠的匹配数据以提高对图像的识别率.; 吴攀超王宗义刘涛; 关键词：图像处理目标识别尺度不变特征变换信息熵

基于全局视觉的移动机器人滑模轨迹跟踪控制被引量：2: 2010年; 针对全局视觉下移动机器人的轨迹跟踪问题,笔者提出了一种改进的全局滑模跟踪控制算法。基于backstepping方法设计了变结构控制的切换函数,由此构造了具有全局渐进稳定性的简单滑模跟踪控制器,基于Lyapunov函数的设计过程保证了系统的稳定性。利用Matlab/Simulink对文中算法进行了仿真试验研究。实验结果显示,文中提出的算法均能使移动机器人系统在不到1s的时间内即进入稳态,并使位姿误差快速趋于零。; 李艳东王宗义朱玲吴攀超; 关键词：移动机器人滑模控制反演技术全局视觉

新的闭式通用浮雕变换解算法在三维表面检测中的应用被引量：1: 2015年; 使用光度立体视觉法对物体表面形状进行检测时,往往需要解决通用浮雕变换(Generalized bas-relief,GBR)中参数解算及含有镜面、阴影等干扰的非朗伯目标表面这两个主要问题。针对非标定光度立体视觉中GBR参数的解算问题,提出了一种基于局部极大灰度值点的闭式解算法。与已有GBR解算方法相比,本文提出的算法只需要进行二元二次方程组的闭式计算,无需寻优或迭代过程,在计算速度及精度上有较大提高。对于非朗伯表面问题本文主要采用分割方法,还引入了主要成分分析法进一步去除干扰,使本文提出的闭式解算法能够满足使用条件。最后通过对实物目标的三维检测验证了本文算法的高效性。; 林欣堂李艳东吴攀超; 关键词：信息处理技术三维重建

摄像机标定的棋盘格模板的改进和自动识别被引量：18: 2012年; 为了克服在摄像机标定过程中需要使用者给出标定模板的附加信息,或全自动标定点识别算法在遮挡、不均匀照明、大视角和摄像机镜头畸变情况下不能检测出标定点的缺点,提出一种改进的基于基准点标记的棋盘格模板以及相应的全自动识别算法。新的摄像机标定模板以基准点标记代替传统棋盘格的黑白方块,从而使全自动识别算法识别出标记的位置。利用模板中标记按照标记ID从小到大的顺序排列的先验知识,估计丢失的标定点位置。为了提高丢失标定点在图像中初始位置的估计,算法估计径向畸变参数,从而克服了畸变对识别的影响。为了提高标定点的定位精度,利用高精度的鞍点检测器,从而标定点的定位精度小于0.05像素。为了检测鞍点的有效性,算法提出2种滤波准则,最终得到有效的标定点。识别算法是有效的且不需要任何参数。实验结果表明,对于同样的摄像机和背景,使用改进的棋盘格模板及其识别算法获得的标定点进行摄像机标定的投影误差比ARTag减少70%。; 张浩鹏王宗义吴攀超林欣堂; 关键词：棋盘格模板摄像机标定

基于LCD和改进棋盘格模板的摄像机标定被引量：8: 2012年; 为了克服传统棋盘格模板标定点检测算法对于遮挡、视角、照明和畸变的局限性,提出一种利用基准点标记代替传统棋盘格黑白方块的改进模板,同时提出模板标定点的相应全自动识别算法。为了提高标定模板的质量,标定模板通过LCD(liquid crystal display)显示。因为LCD具有极高的几何精度和纯平面性,从而提高标定精度。传统摄像机标定同时计算针孔模型和透镜畸变模型,从而2种模型耦合在一起,所得到的标定结果仅对训练数据是有效的,而算法对于新数据的标定误差增加。为了克服2种模型的耦合,提出一种分离地标定2种模型的方法。算法利用模板的射影不变量约束,即交比和直线的射影为直线,求解带有畸变的标定点的校正的坐标,然后线性地求解2种模型。实验结果表明算法稳定且精度高。; 张浩鹏王宗义吴攀超林欣堂; 关键词：摄像机标定 LCD 射影不变量

采用局部差分模型描述的彩色图像配准技术被引量：4: 2011年; 针对光照方向、强度、色彩或摄像头参数等因素的变化导致待配准彩色图像对间存在复杂的色彩变化,从而严重影响彩色图像配准效果的问题,提出了一种对彩色变化不敏感的彩色图像配准方法.该方法首先根据彩色图像间的von Kries彩色变换模型,建立图像的彩色不变量空间,在此空间利用尺度不变量特征转换(SIFT)算法完成特征点的检测;为加快运算速度,采用2阶局部差分模型(LDP)方法对特征点进行描述,并完成彩色图像特征间的初匹配;再进一步利用RANSAC算法消除误匹配特征点对,得到最终的匹配特征点对.实验结果表明,该彩色图像配准方法与其他算法相比,可以快速、准确地获得彩色图像间的映射关系,因此更加适合存在色彩变化的彩色图像的配准.; 吴攀超王宗义林欣堂

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吴攀超