吕杰
- 作品数：6 被引量：47H指数：3
- 供职机构：中航工业北京航空材料研究院更多>>
- 发文基金：国家自然科学基金更多>>
- 相关领域：自动化与计算机技术航空宇航科学技术理学更多>>
- 带空间机械臂航天器姿态运动规划的数值算法研究被引量：5
- 2007年
- 自由漂浮空间机械臂系统在无外力矩作用时,系统的动量矩守恒而成为非完整系统。利用这一特性本文研究了自由漂浮空间机械臂系统的三维姿态运动规划问题。导出带空间机械臂的航天器三维姿态运动数学模型,将系统的非完整运动规划问题转化为非线性系统最优控制问题,在最优控制中利用小波逼近控制输入规律,提出基于遗传算法的最优控制数值算法。通过数值仿真,表明该方法对带空间机械臂航天器系统的非完整姿态运动规划是有效的。
- 戈新生吕杰陈立群
- 关键词：空间机械臂非完整遗传算法
- 带有万向联轴节双刚体航天器姿态运动的最优控制被引量：1
- 2009年
- 带有万向联轴节联结的双刚体航天器系统在无外力矩作用时,其姿态运动可通过联结双刚体航天器的万向联轴节进行控制,这种由控制输入数目少于系统自由度的系统称为欠驱动系统。该文利用系统相对于总质心的动量矩守恒这一特性研究了欠驱动双刚体航天器的三维姿态运动控制问题。导出带有万向联轴节联结的双刚体航天器系统三维姿态运动控制模型,并将系统的控制问题转化为无漂移系统的运动规划问题,利用最优控制技术和小波分析方法,提出基于小波逼近的遗传算法最优运动规划数值算法。通过数值仿真,表明该方法对有万向联轴节联结的欠驱动双刚体航天器三维姿态运动的运动规划是有效的。
- 戈新生吕杰
- 关键词：欠驱动最优控制小波分析
- 带空间机械臂的航天器三维姿态运动控制被引量：1
- 2004年
- 航天器系统在忽略外力矩作用时,系统对总质心的角动量矩守恒使其成为非完整系统。利用这一特性讨论了带空间机械臂的刚体航天器三维姿态运动的控制问题。载体姿态引入Calay参数,导出带空间机械臂的刚体航天器姿态运动的数学模型,利用遗传算法进行优化控制计算。通过数值仿真,表明该方法对航天器姿态控制是有效的。
- 吕杰崔玮戈新生
- 关键词：空间机械臂刚体航天器遗传算法仿真
- 空间机械臂非完整运动规划的遗传算法研究被引量：38
- 2005年
- 带空间机械臂航天器系统在无外力矩作用时,系统相对于总质心的动量矩守恒而变为非完整系统。由于非完整约束的不可积性,非完整系统的运动规划与控制比一般系统要困难得多。现利用非完整特性研究了自由漂浮空间机械臂的三维姿态运动控制问题。首先导出带空间机械臂的航天器三维姿态运动数学模型,并将系统的控制问题转化为无漂移系统的非完整运动规划问题。在运动规划中,根据最优控制原理和优化理论,提出基于遗传算法的最优运动规划数值算法。通过数值仿真,表明该方法对空间机械臂及航天器三维姿态运动的非完整运动规划是有效的。
- 戈新生陈立群吕杰
- 关键词：空间机械臂非完整遗传算法
- 基于小波逼近的机械系统非完整运动规划数值方法被引量：2
- 2004年
- 机械系统中的非完整约束通常是由不可积的速度约束或不可积的守恒律引起。由于非完整约束的存在,系统的运动控制和规划问题比一般的机械系统要困难得多。机械系统在动量和动量矩守恒且为零的情况下,系统动力学方程可降阶为非完整形式约束方程。基于这样的方程,将系统的控制问题转化为无漂移系统的非完整运动规划问题。针对带有非完整约束的机械系统,导出自由漂浮的空间机器人系统非完整运动模型。利用最优控制技术和小波分析方法,在控制输入中引入小波函数逼近,提出一种非完整机械系统运动规划数值方法。将该方法用于自由漂浮空间双臂机器人系统,仿真结果验证了方法的有效性。
- 戈新生陈立群吕杰
- 关键词：机械系统非完整约束优化控制
- 欠驱动双刚体航天器姿态运动规划的数值方法被引量：3
- 2009年
- 带球铰连接的双刚体航天器系统在无外力矩作用时,其姿态运动可通过连接双刚体航天器的铰关节进行控制,这种由控制输入数目少于系统自由度的系统称为欠驱动系统。利用系统相对于总质心的动量矩守恒这一特性研究了欠驱动双刚体航天器的三维姿态运动控制问题。导出带球铰连接的双刚体航天器系统三维姿态运动控制模型,并将系统的控制问题转化为无漂移系统的运动规划问题,利用最优控制技术和小波分析方法,提出基于小波逼近的遗传算法最优运动规划数值算法。通过数值仿真,表明该方法对带球铰连接的欠驱动双刚体航天器三维姿态运动的运动规划是有效的。
- 戈新生吕杰
- 关键词：欠驱动小波分析
