高九州
- 作品数：12 被引量：40H指数：4
- 供职机构：中国科学院长春光学精密机械与物理研究所更多>>
- 发文基金：中国科学院重点实验室基金中国科学院知识创新工程更多>>
- 相关领域：航空宇航科学技术自动化与计算机技术一般工业技术机械工程更多>>
- 无人机滑跑线性化建模与增益调节纠偏控制被引量：13
- 2014年
- 由于无人机的三轮滑跑阶段是整个飞行过程最容易出问题的环节,本文对前三点式无人机地面滑跑进行建模并研究了前轮转向纠偏控制方法。首先,分析了无人机三轮滑跑阶段的受力情况;考虑发动机扭矩、推力偏心及停机角对模型的影响,建立了无人机地面三轮滑跑非线性数学模型;然后,利用小扰动原理在合理简化的前提下将非线性模型线性化,分别推导了前轮转角为输入,偏航角速度、偏航角、侧偏距为输出的传递函数,设计了三回路增益调节前轮转向纠偏控制律;最后,通过滑跑试验进行了验证。试验结果表明:在初始航向偏差为3°,初始侧向位置偏差为0.2m的情况下,无人机由静止滑行至速度为32m/s过程中的最大侧偏距为0.3m,最大偏航角为4.5°,并且对不大于4.6m/s的侧风干扰有较好的抑制作用,对跑道路况、轮胎侧偏刚度及轮胎弹性等不确定因素的影响有较好的鲁棒性。该设计已成功应用于某无人机。
- 段镇高九州贾宏光陈娟
- 关键词：无人机
- 常值风对无人机空中飞行自由运动的影响被引量：1
- 2014年
- 在无人机空中飞行的过程中,风场对无人机飞行姿态和航迹的影响是必然的,分析不同风况下所引起的飞行姿态和航迹的变化不仅有利于对无人机飞行力学的理解,更有利于对飞行控制参数调节方法的掌握。首先建立了常值风场模型,然后以某型号无人机为例,推导出其在常值风场影响下的空中飞行全量非线性动力学模型,最后基于Matlab/Simulink无人机六自由度飞行仿真系统,对不同风况下的无人机无控飞行进行仿真,分析了不同风况下的姿态与航迹的变化原因。
- 高九州段镇贾宏光
- 关键词：无人机
- 无人机线缆网自动测试系统及测试方法
- 无人机线缆网自动测试系统及测试方法，涉及测量与自动化领域。该系统主要由上位机，控制器和电连接器接口适配器组成。上位机与控制器通过RS422接口相连，控制器与电连接器接口适配器通过I/O接口相连。上位机运行线缆网自动测试软...
- 高思远段镇王延东杨春雷高九州王欢贾宏光陈娟
- 基于LQG的含柔性连接的机载光电载荷振动控制被引量：3
- 2015年
- 针对包含柔性连接的机载光电载荷隔振问题,为了解决航空相机振动问题,采用状态空间法建立了包括载机振动、主被动一体隔振器、光电载荷内部柔性连接的系统动力学模型。应用线性二次型高斯控制方法(Linear Quadratic Gaussian,LQG)对隔振系统进行了主动控制器的设计,并通过扫频试验验证了控制算法的有效性。仿真结果表明,LQG控制器成功隔离了机载光电载荷主体部分的振动,同时也减小了机载光电载荷柔性体内部的相对运动,达到了预期的隔振效果。
- 孙辉王元超高九州贾宏光
- 关键词：振动控制
- 基于无人机飞行模态的控制系统设计及飞行测试方法
- 基于无人机飞行模态的控制系统设计及飞行试验方法，属于无人机自主飞行控制领域，将无人机飞行控制系统分为纵向和侧向两大部分来设计，纵向控制又分为俯仰角保持与控制模态、高度保持与控制模态和速度保持与控制模态，侧向控制又分为滚转...
- 王元超段镇厉明高九州张恩阳孙辉何利文
- 文献传递
- 一种垂直起降固定翼无人飞行器
- 一种垂直起降固定翼无人飞行器属于飞行器技术领域，目的在于解决现有技术中固定翼飞行器起降条件苛刻以及旋翼飞行器巡飞速度慢，航时短的问题。本发明包括：固定翼结构系统，固定翼动力系统，固定翼动力系统包括固定在机身末端的单缸两冲...
- 高九州李艳辉董文辉张恩阳王元超
- 文献传递
- 无人机线缆网自动测试系统及测试方法
- 无人机线缆网自动测试系统及测试方法，涉及测量与自动化领域。该系统主要由上位机，控制器和电连接器接口适配器组成。上位机与控制器通过RS422接口相连，控制器与电连接器接口适配器通过I/O接口相连。上位机运行线缆网自动测试软...
- 高思远段镇王延东杨春雷高九州王欢贾宏光陈娟
- 文献传递
- 无人机自主飞行控制器设计
- 2015年
- 为实现无人机空中自主飞行,基于某样例无人机进行了飞行控制系统的设计。首先,考虑风场、发动机安装角、气动反扭力矩等因素的影响,建立了无人机空中飞行全量非线性动力学模型。在此基础上,以根轨迹极点配置为理论基础,进行了PID控制律的设计,并通过非线性系统数字仿真,证明了在顺风风速小于10 m/s、侧风风速小于15 m/s、下垂风风速小于3 m/s的条件下,无人机爬升/下滑、平飞和盘旋模态的稳定性。最后,在外场顺风风速不大于5 m/s、侧风风速不大于10 m/s、下垂风风速不大于0.5 m/s的环境下进行了空中飞行试验,完成了飞行任务要求,其俯仰角静差、滚转角均为0,高度控制静差小于1 m,各参数均优于国军标要求。
- 高九州贾宏光
- 关键词：动力学模型飞行试验
- 摇臂式起落架缓冲机构动态分析与优化设计被引量：4
- 2014年
- 为提高无人机起落架的缓冲性能,对摇臂式起落架缓冲机构进行动态分析与优化设计。建立滑跑过程数学模型,分析无人刹车操纵对起落架受力影响,并讨论缓冲机构性态及方案;利用多学科优化软件iSIGHT、集成动力学软件Adams对缓冲机构优化设计,以刹车工况缓冲要求及摆振遏制为约束条件,采用全域遍数法嵌套序列二次规划法对缓冲机构尺寸及弹簧刚度进行优化;对优化的起落架进行滑跑与静刚度试验。结果表明,起落架压缩位移满足预想要求,能量吸收提高71.5%。所用优化方法可为无人机摇臂式起落架设计、开发提供指导。
- 邱东海贾宏光马伍元高九州周凌
- 关键词：优化设计
- 无人机自主着陆纵向控制律设计被引量：4
- 2016年
- 针对无人机的自主高精度定点着陆,应用自适应内模控制(AIMC)原理设计了自主着陆纵向飞行控制律。以轮式无人机为平台,将纵向非线性模型解耦并线性化。然后,以地速和下沉率为控制目标,应用AIMC理论设计了纵向飞行控制律。通过对AIMC滤波参数进行自调整改善了系统的动态特性,基于对模型的辨识增强了系统的鲁棒性。在顺逆风6m/s的条件下对AIMC系统进行了数字仿真,结果显示其落点精度达到前后向30 m范围内。与传统内模控制(IMC)系统相比,提出的自适应内模控制(AIMC)系统在动态性能和落点精度等方面均有明显提高。最后,搭建了半物理测试平台,通过半物理仿真测试复现了系统数字仿真结果,验证了系统功能的完整性和协调性。
- 高九州贾宏光
- 关键词：无人机自主着陆自适应内模控制数字仿真
