郭钟华
- 作品数：44 被引量：65H指数：5
- 供职机构：南京理工大学更多>>
- 发文基金：江苏省自然科学基金国家自然科学基金博士研究生创新基金更多>>
- 相关领域：机械工程自动化与计算机技术文化科学一般工业技术更多>>
- 基于主动包络和被动塑形的柔性多臂气动夹持器
- 本发明公开了一种基于主动包络和被动塑形的柔性多臂气动夹持器，包括对称分布的N个软体触手单元和一个能在一定角度内任意展开的驱动底座，N≥3。夹持动作具有如下特点：一、柔性臂内部间隔式的气腔在充抽气后能够展开和收拢，收拢时主...
- 郭钟华林浩鹏李小宁滕燕孙中圣
- 文献传递
- 轻韧型软体夹持器的仿生设计与研究被引量：4
- 2023年
- 为了使夹持装置柔软度和承载力兼备,受草本植物茎与花冠结构启发,设计了类似花冠收拢的螺旋式包络和仿植物茎刚度增强方案,每个夹爪呈螺旋状弯曲,通过在夹爪结构内逐个腔室横截面方向嵌入筋板来增大末端输出力,在对变形角度影响较小的条件下有效增大了夹爪末端输出力,并对改善软体执行器的迟滞性有显著效果。制作、组装软体夹爪进行了测试,试验结果表明,轻韧型软体夹持器在自重较轻和收拢尺寸较小的情况下,具备良好展开、包络和承载能力,不仅对轴对称形物体有良好的抓持效果,对于传统夹持器难以夹持的非对称形物体,除花冠式收拢动作外,夹爪还能缠绕物体以增强夹持效果。
- 郭钟华吉成浩窦梦宇王雪
- 一种基于颗粒物塑形的真空吸盘
- 本发明公开了一种基于颗粒物塑形的真空吸盘，包括与物体表面进行贴合的薄膜，薄膜内部填充有颗粒材料，其颈部嵌有内部连接板，内部连接板上部拥有两个盲孔，上部端盖通过内部连接板的两个盲孔实现定位连接，上部端盖的下表面连接有防止薄...
- 郭钟华陈幸孙中圣李小宁
- 一种关节式内骨骼气动软体手爪
- 本实用新型公开了一种关节式内骨骼气动软体手爪，包括中央手掌部、固定在中央手掌部一周的多个软体触手部；软体触手部包括多个相连的关节部；关节部包括弹性伸缩层、布在弹性伸缩层内的支撑骨骼部；支撑骨骼部支撑弹性伸缩层的内部空腔，...
- 李小宁武兆平郭钟华
- 文献传递
- 关节式内骨骼气动软体驱动器的结构设计被引量：1
- 2019年
- 软体驱动器具有优异的柔顺性,能适应不同形状的目标物体,且不易损伤被抓持物。为了在工业流水线上快速安全可靠地抓持诸如水果、精密元器件等不同质量、不同尺寸物体,该文介绍了一种新型关节式内骨骼气动软体驱动器,将驱动与承力功能分解,在保持柔顺性的同时,显著提高了抓持能力。推导了气压驱动下,驱动器的弯曲角度数学模型。以理论模型为基础,分析了驱动器的各项设计参数对弯曲角度的影响。以确定气压下自由端位姿作为输入条件,以驱动器整体质量最小为优化目标,优化了各参数值,并以得到的参数完成了软体驱动器的实物制造与装配,且试验获得了其弯曲角度与弯曲刚度。试验表明在最大工作压力为150 kPa时,总体误差控制在9%以内,证实了所建立驱动器理论模型的正确与有效性。驱动器的弯曲刚度在最大工作压力时达到4.50 N/rad,弯曲刚度得到大幅提高。该软体驱动器具有良好的开发和应用前景。
- 武兆平李小宁郭钟华
- 关键词：气动刚度
- 一种可变刚度增强型气动软体驱动器
- 本实用新型公开了一种可变刚度增强型气动软体驱动器，非应变层黏贴于驱动腔内芯的底面上，形成初始驱动腔内芯，细丝沿初始驱动腔内芯的顶面和底面包裹初始驱动腔内芯的四周，细丝外侧设置驱动腔外侧封装皮肤层进行封装，得到封装的驱动腔...
- 郭钟华朱守成孙中圣
- 颗粒物塑形负压吸盘的设计与研究被引量：8
- 2019年
- 在气压传动系统中,负压吸盘是实用有效的真空元件。大多数负压吸盘针对平面形接触面而设计,无法保证粗糙表面的气密性。为解决这一问题,提出一种基于颗粒物塑形原理的负压吸盘。该吸盘利用刚度可控的阻塞技术,将颗粒物填充于硅胶软膜内,并在软膜内部镶嵌类软骨结构。当吸盘与平面物体接触时,硅胶气囊充气膨胀并贴合物体表面三维轮廓。完全贴合后固化颗粒物并利用负压实现适形吸附式夹持,适用于多种材质和形状的表面。通过对光滑表面物体和粗糙表面物体的吸附测试,验证了吸盘的气密性和适形能力。负压塑形吸取技术方案可为气动真空元件的设计提供有益参考。
- 陈幸郭钟华李小宁孙中圣滕燕
- 关键词：颗粒物塑形吸盘
- 基于多铜丝盒等温容器的真空发生器特性快速检测装置
- 本发明提供了一种基于多铜丝盒等温容器的真空发生器特性快速检测装置，包括箱体，数据采集与处理模块，多铜丝盒等温容器，保护外壳；数据采集与处理模块安装于箱体的中部，多铜丝盒等温容器安装于箱体的底部，箱体置于保护外壳中。本发明...
- 郭钟华魏明虎
- 动态适应型软体夹持末端
- 本实用新型公开了一种动态适应型软体夹持末端，采用植物缠绕茎仿生结构，包括固定基座，设置在固定基座一周的多个螺旋驱动器；螺旋驱动器包括限制应变层、支撑片、非限制应变层、筋板、密封接头；非限制应变层和限制应变层连接，非限制应...
- 王雪郭钟华吉成浩窦梦宇魏明虎
- 并联阀芯式高压气动电磁阀的优化设计被引量：7
- 2014年
- 电磁阀的开启响应时间对某水下驱动系统的性能影响较大,为减小并联阀芯式高压电磁阀的开启响应时间,根据开启过程的数学模型,推导了开启响应时间的预测模型,以预测模型为基础,运用多种群遗传算法设计了以开启响应时间为优化目标的电磁阀参数优化程序,对阀的结构参数进行优化,分析了各参数对阀开启响应时间的影响,并以优化后参数加工了试验样阀,对优化结果进行了试验验证。结果表明:在10 MPa压力下,优化后阀的开启响应时间预测值为47.6 ms,试验实测开启响应时间为48.3 ms,优化结果与实测结果误差较小。经优化,阀的开启响应时间减小了约14%,满足了驱动系统的基本要求。该研究为进一步提高驱动系统的驱动性能奠定了基础。
- 董岱李小宁郭钟华
- 关键词：遗传算法多种群遗传算法高压气动
