郭书祥
- 作品数：83 被引量：21H指数：3
- 供职机构：天津理工大学更多>>
- 发文基金：国家自然科学基金天津市自然科学基金国家高技术研究发展计划更多>>
- 相关领域：自动化与计算机技术医药卫生电子电信机械工程更多>>
- 仿生球形两栖机器人多机协同控制系统设计被引量：1
- 2017年
- 为了实现球形两栖机器人的多机协同控制系统,利用无线控制的方式,实现上位机对多台机器人的编队控制及远程控制,从而对球形两栖机器人进行组队完成作业规划并统一控制。通过对通信控制协议的编写,拟建立XBee通信模块与单片机之间的系统连接,并且XBee模块之间也可以进行通信,编写串口通信协议,通过上位机对多个球形两栖机器人进行一对多的多机协同控制。上位机采用图形化的编程软件LabVIEW给无线通信模块XBee的发射端发送控制信号,对下位机上装有XBee模块接收端的多机器人进行协同控制。实验证明,本文设计的多机协同控制系统能对多个机器人进行协同控制,实现不同机器人完成不同任务并协同工作的要求。
- 李一顺郭健李鑫孙阔程静周思培杨旭曦郭书祥
- 关键词：多机协同LABVIEW通信协议
- 一种用于血管介入手术机器人系统的时滞误差预测控制方法
- 一种用于血管介入手术机器人系统的时滞误差预测控制方法，利用系统辨识技术得到的系统的数学模型作为预测模型，在主端设备采集医生手部位移动作的同时，通过预测控制的方式，对时滞产生的误差进行预测，将预测的误差补偿至从端设备中，通...
- 郭健郭书祥杨帅
- 文献传递
- 一种用于主从式血管介入手术机器人系统的反馈力融合再现方法
- 一种用于主从式血管介入手术机器人系统的反馈力融合再现方法，包括手术导管受力信息检测部分，检测力融合部分和融合力反馈再现部分。其中手术导管受力信息检测部分用于测量导管在血管中运动时所受不同方向，不同类型力的大小；检测力融合...
- 郭健郭书祥贺礼鑫
- 一种磁控主动运动活检胶囊机器人及其工作方法
- 一种磁控主动运动活检胶囊机器人，其特征在于它包括三轴亥姆霍兹线圈和胶囊机器人部分，所述胶囊机器人放置于三轴亥姆霍兹线圈的几何中心；所述三轴亥姆霍兹线圈发出驱动和控制信号，控制胶囊机器人部分的动作；向三轴亥姆霍兹线圈输入直...
- 郭健郭书祥黄芳付强
- 一种基于深度学习的血管介入机器人自动手术方法
- 一种基于Alexnet深度学习网络模型实现的血管介入手术机器人自动化手术操作系统，先要对血管介入手术机器人进行手术过程中的终端医学图像信息和医生操作数据采集；对于采集获得的数据处理后输入Alexnet深度学习网络进行网络...
- 郭健郭书祥冯苏湘
- 文献传递
- 一种医用球形微机器人远程控制系统及其工作方法
- 一种医用球形微机器人远程控制系统，其特征在于它包括上位机控制信号发送单元、射频接收单元、控制信号发生单元、状态显示单元和三轴外磁场发生单元；其工作方法包括：机器人在三轴外磁场作用下运动；推导频率和磁场的对应关系；改变三轴...
- 郭书祥郭健梁楠
- 文献传递
- 基于脑电控制的外骨骼手指康复机器人系统及工作方法
- 一种基于脑电控制的外骨骼手指康复机器人系统，其特征在于它包括工作站、电机控制单元、外骨骼手指康复机器人、脑电电极、脑肌电分析单元、传感器单元和人机交互界面；其工作方法包括：视觉刺激、信号采集与传输、康复机器人运动、信息反...
- 郭书祥魏巍张帆赵芳赵鑫郭健吉月辉马旭丁新会任心怡
- 文献传递
- 一种主从微创血管介入手术辅助系统从操作器装置
- 一种主从微创血管介入手术辅助系统从操作器装置，其特征在于它包括轴向推送单元、旋转单元、夹取单元、手术导管、操作力检测单元和倾角可调底座；其工作方法包括信号检测、传递、处理、动作；优越性在于：可以模仿医生的介入操作动作，操...
- 郭健郭书祥王鹏邵林王云亮
- 文献传递
- 用于血管介入手术辅助系统的多维信息监控系统及显示方法
- 一种用于血管介入手术辅助系统的多维信息监控系统，其特征在于它包括手术导管碰撞力信息传感器单元、运动位置信息检测单元、串口设置及初始化单元、微控制器单元以及显示单元；其显示方法包括：初始化、血管受力及位置信息检测、判断、调...
- 郭书祥郭健邵林王鹏
- 新型仿生球形两栖子母机器人系统设计被引量：1
- 2019年
- 为解决传统两栖机器人的一些突出缺点,探寻机器人领域更多的可能性。本文设计了一种新型仿生球形两栖子母机器人系统,该系统中球形两栖母机器人在陆地采用仿生四足爬行方式运动,在水下采用矢量喷水电机进行喷水推进,无噪声,增加隐蔽性,并为微型子机器人提供控制信号和能源。微型子机器人陆地采用轮式驱动,设计了可以实现水陆两栖的桨叶轮。该子母机器人系统通过XBee通信模块实现无线通信。通过进行的子母机器人的陆地和水下运动试验,验证了设计的子母机器人系统的有效性。
- 刘羽婷郭健孙珊陈翔宇耿娜文宋伯文赖伊雯郭书祥
- 关键词：仿生机器人无线控制
