蒋东升
- 作品数：8 被引量：3H指数：1
- 供职机构：上海交通大学更多>>
- 发文基金：国家自然科学基金更多>>
- 相关领域：自动化与计算机技术电子电信机械工程更多>>
- 用于自重构模块机器人的基于销-槽楔合的对接机构
- 一种机器人技术领域的用于自重构模块机器人的基于销轴楔合的对接机构，包括：固定套通讯模块、活动套对接机构以及框架机构，其中：固定套通讯模块置于所述对接机构的端面外圆，活动套对接机构转动嵌套于固定套通讯模块内，框架机构一端设...
- 付庄马培荪蒋东升赵言正
- 文献传递
- 机器人机械对接装置
- 一种机器人技术领域的机器人机械对接装置，包括：框架系统及设置于其内部的动力驱动系统、运动转换系统、连杆传动系统和对接滑块，动力驱动系统设置于框架系统的底板上，运动转换系统与动力驱动系统活动连接，连杆传动系统设置在运动转换...
- 蒋东升朱俊青管恩广付庄赵言正
- 文献传递
- 太阳能电池阵模块化自重构机器人模型的设计和运动仿真被引量：1
- 2009年
- 为实现空间航天器电池阵部件的自装配与自修复,设计了一种既可用于搭载航天器太阳能电池板,又能通过相互之间的运动转换完成特定任务的正三角形三臂对接平面晶格式自重构机器人模型.每个机器人模块包含有1个中心框体和3条对接单臂,其中每条对接单臂有2个旋转运动关节和1个对接关节,共3个自由度.每条对接臂的运动互不关联,单条对接臂上2个运动关节的电机可各自独立转动.对机器人模块进行了运动规划,推导出变换矩阵,并进行了Simulink动力学仿真.仿真结果表明,该机器人相似模型可以在地面实验室条件下完成构形转换、实施对接等任务.
- 丁越付庄朱俊青蒋东升赵言正马培荪
- 关键词：自重构机器人仿真
- 用于自重构模块机器人的基于销－轴楔合的对接机构
- 一种机器人技术领域的一种用于自重构模块机器人的基于销－轴楔合的对接机构，包括：固定套通讯模块、活动套对接机构以及框架机构，其中：固定套通讯模块置于所述对接机构的端面外圆，活动套对接机构转动嵌套于固定套通讯模块内，框架机构...
- 付庄马培荪蒋东升赵言正
- 文献传递
- 面向空间太阳能电池阵自修复的自重构模块机器人研究
- 空间太阳能电站/(Space Solar Power Station/)是未来太阳能利用的一种高效解决方案。构想中太阳能的接收装置是由大量太阳能电池板组成的直径达数公里量级的电池板阵列,当阵列中某处电池板因故障失效时,派...
- 蒋东升
- 关键词：太阳能电池阵运动仿真
- 文献传递
- 机器人机械对接装置
- 一种机器人技术领域的机器人机械对接装置，包括：框架系统及设置于其内部的动力驱动系统、运动转换系统、连杆传动系统和对接滑块，动力驱动系统设置于框架系统的底板上，运动转换系统与动力驱动系统活动连接，连杆传动系统设置在运动转换...
- 蒋东升朱俊青管恩广付庄赵言正
- 一种新型自重构机器人模块的对接机构设计被引量：2
- 2010年
- 提出了一种新颖的晶格式空间自重构机器人模块,并进行了模块的三维结构设计.详细阐述了该自重构机器人模块基于销槽楔合、雌雄同体的对接机构设计方法,分析了系统的运动精度并给出了相应的误差控制方案.设计了静态及动态的2组实物实验,从不同工作条件验证了该对接机构能够快速、可靠地实现对接过程,对接耗时约为2 s,对接完成后的机械连接强度可超过50 N的轴向拉伸负载,较好地完成了机器人模块的自重构任务.
- 蒋东升管恩广付庄赵言正
- 关键词：自重构机器人模块化
- 太阳能电池阵模块化自重构机器人模型的设计和运动仿真
- 为实现空间航天器电池阵部件的自装配与自修复,设计了一种既可用于搭载航天器太阳能电池板,又能通过相互之间的运动转换完成特定任务的正三角形三臂对接平面晶格式自重构机器人模型.每个机器人模块包含有1个中心框体和3条对接单臂,其...
- 丁越付庄朱俊青蒋东升赵言正马培荪
- 关键词：自重构机器人仿真
- 文献传递
