王茂林
- 作品数：7 被引量：5H指数：1
- 供职机构：哈尔滨工程大学机电工程学院更多>>
- 发文基金：国家自然科学基金更多>>
- 相关领域：兵器科学与技术理学自动化与计算机技术石油与天然气工程更多>>
- 出弹平台进给系统刚柔耦合动力学建模与仿真
- 2014年
- 出弹平台进给系统属于高速进给,急启急止系统,因此能否实现高加速度、高速度以及良好的进给驱动性能是设计的关键所在。通过刚体动力学理论计算出出弹平台伺服进给系统的机电参数,运用ADAMS软件建立多刚体虚拟样机模型对机电参数和伺服电机的选型进行校验,并通过ANSYS和ADAMS软件建立进给系统的刚-柔耦合动力学模型,分析刚性体和柔性体情况下模型的输出参数,得出传动误差。仿真分析结果解决了进给系统机电参数和性能匹配的问题。
- 李少远周玉洁王茂林叶小红姜贵林
- 关键词：进给系统ADAMS
- 脚掌转动对腿型机器人起跳影响的研究
- 2014年
- 针对目前大多数带脚掌腿型跳跃机器人研究中未考虑脚掌围绕脚尖转动即脚掌欠驱动的现象,制作了一款带脚掌的腿型机器人,对脚掌转动与不转动2种情况进行对比研究。建立了机器人在2种情况下起跳时的动力学方程,研究了2种情况下的起跳约束。以电机能耗最小为优化目标,对2种情况起跳进行优化。使用实际模型数据分析,用MATLAB仿真了2种情况下在起跳时的时序图、总质心时序图、力矩曲线以及能耗值。仿真和实验结果表明,带脚掌的腿型机器人起跳时脚掌转动比脚掌不转动消耗的能量少,而且起跳角度范围也更宽。
- 王茂林孙天仕高爽
- 关键词：欠驱动
- 大口径舰炮供弹系统变幅同步摆机构分析
- 2014年
- 为解决中腹供弹系统中摆弹的同步技术问题,运用机构综合原理,对现有俄式76 mm舰炮的摆弹机构进行理论分析,建立简化的计算模型,通过自由度计算、初始位置和自适应性研究,建立了实现同步的凸轮曲线方程,掌握了中腹同步变幅摆弹技术的设计方法,为中腹摆弹的同步技术实现奠定了理论基础。
- 叶小红李少远姜贵林王茂林王洪光
- 关键词：供弹系统变幅机构凸轮曲线
- 腿型跳跃机器人跳跃过程运动学及仿真分析被引量：1
- 2012年
- 根据跳跃生物的生理结构及运动特性,设计了腿型跳跃机器人,并建立了简化的机构模型.分析了机器人跳跃过程冗余自由度,建立了机器人的质心运动方程;依据关节空间与质心空间速度的变换关系,对机器人进行运动学分析,并用MATLABR2009b进行数值仿真,得到了机器人关节角度随时间的变化规律,为腿型跳跃机器人控制系统的研究提供了控制参数依据.
- 魏禹李永波古青波彭浩宸王茂林
- 关键词：跳跃机器人运动学数值仿真
- 跳跃机器人带传动系统的建模及仿真分析
- 2013年
- 针对机器人在跳跃过程中各关节受到冲击这一现象,为避免机器人实物样机试验过程中机械本体遭到破坏,对机器人的同步带传动系统进行动力学仿真分析.在模拟带传动中,主要运用ADAMS的命令流建立了带传动的模型,其具有快速、准确的优点.仿真结果表明:同步带传动系统能够减小跳跃过程产生的冲击,同时为离散化实现柔性体仿真提供一条路径.
- 魏禹李永波王茂林孙天仕
- 关键词：跳跃机器人动力学仿真
- 液压系统中粒子群优化神经网络权值的控制算法被引量：3
- 2014年
- 针对非线性、时变等缺陷导致传统的控制器控制效果较差、不适应电液伺服系统的现象,提出了用于电液伺服控制的基于粒子群优化算法对神经网络的权值进行学习训练的PSO-NN算法。结合电液伺服系统实例分析,用MATLAB仿真得到了输入阶跃信号和正弦信号时,PSO-NN算法的输出曲线以及适应度曲线;为了展示PSO-NN算法的效果,用BP算法仿真了对应输入阶跃信号和正弦信号的输出。仿真结果表明:在电液伺服系统的控制中,PSO-NN算法性能优于BP算法,系统输出具有更好的收敛性和对输入的跟随性,从而证明PSO-NN算法对于电液伺服系统的控制是合适并有效的。
- 王茂林叶小红王洪光李少远姜贵林
- 关键词：粒子群优化算法BP神经网络电液伺服系统
- 带橡胶缓冲垫的出弹装置碰撞有限元分析被引量：1
- 2014年
- 齿轮齿条式出弹装置刚性顶杆与炮弹之间存在瞬时碰撞问题.为减小碰撞力,在顶杆端部增加橡胶缓冲垫.采用Mooney-Rivlin模型建立了橡胶缓冲垫的本构模型,并用有限元ANSYS/Workbench软件对带橡胶缓冲垫的出弹装置和炮弹的接触碰撞特性进行数值模拟研究.分析结果表明:带橡胶缓冲垫的顶杆与炮弹的碰撞过程中,炮弹所受的最大应力为1.2387 MPa,远小于炮弹外壳材料的屈服强度;齿轮和齿条的齿面接触应力安全系数分别为3.77和3.81;齿根接触应力安全系数分别为4.03和3.53,均达到较高可靠度时最小安全系数的要求.
- 李少远姜贵林王洪光王茂林叶小红
- 关键词：有限元碰撞齿轮
