王珂
- 作品数：13 被引量：149H指数：5
- 供职机构：哈尔滨工业大学机电工程学院机器人技术与系统国家重点实验室更多>>
- 发文基金：国家自然科学基金国家教育部博士点基金中央高校基本科研业务费专项资金更多>>
- 相关领域：自动化与计算机技术机械工程自然科学总论更多>>
- 具有面部表情识别与再现的机器人头部系统的研制被引量：9
- 2011年
- 研制出具有对人类表情识别和表情再现机能的仿人机器人头部系统,该系统由仿人机器头部本体、图像采集设备、表情及面部器官控制系统、表情识别系统等部分组成;该系统从图像采集装置获得人类表情图像,然后采用SVMs和ASM结合的方法进行视频序列的人脸表情识别,设计了眼球、眼睑、下颚等面部器官和面部表情机构及驱动系统对机器人面部皮肤和头部器官进行运动控制,并根据识别结果,可实现七种不同特征的面部表情的再现。
- 李瑞峰孙中远王珂黄超
- 关键词：面部表情表情识别
- 基于边界约束RRT的未知环境探索方法
- 针对移动机器人未知环境探索有效性问题，对传统快速扩展随机树(RRT)算法进行改进，降低了探索盲目性。提出一种未知环境探索的路径规划方法，该方法借助环境局部知识，对目标进行包围式搜索，同时制定了环境动态因素分割策略，完成环...
- 吕伟新赵立军王珂李志鹏
- 关键词：移动机器人路径规划方法快速扩展随机树环境探索
- 基于折光鱼眼全景相机的双目立体视觉标定被引量：4
- 2016年
- 面向鱼眼立体视觉系统标定,针孔等传统成像模型对高畸变镜头建模存在不准确问题,本文基于统一球面投影机理,建立了折光鱼眼全景相机的双目立体视觉投影模型,并对此双目立体视觉系统进行了标定。标定过程中,首先利用Hough变换实现了全景图像中角点的精确检测,在此基础上,利用Levenberg—Marquardt(L-M)法对相机内、外参数进行精细化估计,从而实现相机的准确标定。相对于传统的双目鱼眼相机标定法,通过对比实验验证了双目立体视觉标定方法的优越性。
- 王珂王亮亮李瑞峰张兴远熊思睿
- 人体动作行为识别研究综述被引量：96
- 2014年
- 人体动作行为识别因其在视频监控、虚拟现实、人机智能交互等领域的广泛应用而成为计算机视觉领域的研究热点.文中将人体动作行为识别问题归纳为计算机经过检测动作数据而获取并符号化动作信息,继而提取和理解动作特征以实现动作行为分类的过程,在此基础上,从运动目标检测、动作特征提取和动作特征理解3个方面对涉及到的技术进行回顾分析,对相关方法进行分类,并讨论相关难点和研究方向.
- 李瑞峰王亮亮王珂
- 关键词：运动目标检测
- 基于统一球面投影机理的全景相机标定方法被引量：2
- 2013年
- 研究折光鱼眼全景相机的标定方法,采用统一球面映射原理构建相机成像模型;采用FAST算法提取棋盘格标定图像的畸变角点特征.以由粗到精的方式标定全景相机,具体分为两步:用线性矩阵的奇异值分解方法初始估计全景相机的内、外参数;并在此基础上采用非线性盒约束优化方法实现对内、外参数的精细化估计.实验结果验证了方法的有效性.
- 王珂李瑞峰赵立军
- 关键词：机器人视觉角点提取
- 基于统一球面投影机理的全景相机标定方法
- 研究折光鱼眼全景相机的标定方法,采用统一球面映射原理构建相机成像模型;采用FAST算法提取棋盘格标定图像的畸变角点特征.以由粗到精的方式标定全景相机,具体分为两步:用线性矩阵的奇异值分解方法初始估计全景相机的内、外参数;...
- 王珂李瑞峰赵立军
- 关键词：标定方法
- 文献传递
- 基于激光传感器的室内环境点线特征识别方法被引量：2
- 2013年
- 为解决移动机器人的室内环境特征提取问题,提出了一种基于激光传感器的室内环境角点、线段特征提取方法.在构建多维数据空间的基础上搜索数据极值点,采用假设检验理论判定候选极值点为角点特征.并在极坐标下,运用概率模型方法估计线段特征,以带权值的约束最小二乘法拟合线段,获得线段特征.实验表明该方法能够有效提取室内环境点线特征.
- 霍光磊赵立军李瑞峰王珂
- 关键词：激光传感器室内环境点特征
- 基于边界约束RRT的未知环境探索方法被引量：7
- 2011年
- 针对移动机器人未知环境探索有效性问题,对传统快速扩展随机树(RRT)算法进行改进,降低了探索盲目性.提出一种未知环境探索的路径规划方法,该方法借助环境局部知识,对目标进行包围式搜索,同时制定了环境动态因素分割策略,完成环境的全过程探索.仿真验证表明:该方法提高了环境探索的有效性和主动性.
- 吕伟新赵立军王珂李志鹏
- 关键词：路径规划导航环境探索
- 景深约束下的深度强化学习机器人路径规划被引量：18
- 2018年
- 为了提高未知环境下移动机器人的探索能力,基于深度强化学习训练提出一种基于最小深度信息有选择的训练模式,通过运动学方程约束,优化了状态空间的搜索与采集,提高了训练速率.在仿真未知环境中通过将RGB-D传感器的深度图像作为机器人的状态输入,学习模型将直接输出机器人的速度与角度并进行运动决策,验证了机器人路径规划控制策略.研究结果表明:在相同的训练时间下,所提出的训练模式对未知环境有更好的探索能力.
- 王珂卜祥津李瑞峰赵立军
- 关键词：路径规划未知环境
- 一种融合全局时空特征的CNNs动作识别方法被引量：4
- 2018年
- 针对基于卷积神经网络(CNNs)的人体动作识别方法通常采用空域或时域局部特征的不足,提出一种融合人体动作全局时域和空间特征的双通道CNNs动作识别模型.空间通道对动作图像进行深度学习,采用多帧融合的方式提升准确率,全局时域通道对能量运动历史图(EMHI)进行深度学习,最后融合两个通道信息识别人体动作.利用现有的大型数据集进行预训练,以解决学习过程中训练样本不足问题.在UCF101数据集和该项目小样本数据集上进行实验,结果证明了该方法的有效性.
- 王珂武军周天相李瑞峰
- 关键词：卷积神经网络数据集
