王延杰
- 作品数：44 被引量：107H指数：5
- 供职机构：河海大学机电工程学院更多>>
- 发文基金：国家自然科学基金中央高校基本科研业务费专项资金江苏省高校自然科学研究项目更多>>
- 相关领域：一般工业技术自动化与计算机技术机械工程文化科学更多>>
- 4D打印-智能材料的增材制造技术被引量：31
- 2014年
- 4D打印是指智能材料的增材制造,智能材料结构在3D打印基础上在外界环境激励下随着时间实现自身的结构变化。4D打印是3D结构打印与智能材料性能的结合。阐述4D打印的基本技术特征,介绍了目前国际上利用增材制造技术制备智能材料的研究发展状况,展示了几种典型应用,给出了在此方面的研究初步进展,并分析了4D打印技术发展的趋势。
- 李涤尘刘佳煜王延杰王永泉王树新
- 关键词：增材制造智能结构
- 软体机器人建模与控制技术研究进展
- 2024年
- 由于软体机器人具有超高冗余、大变形以及非线性等特点,如何精准控制软体机器人实现预期目标的抓取和操作,一直以来都是研究人员广泛关注的问题。本文根据是否建立机器人数学模型、是否采用传感器反馈以及采用何种控制算法将现有软体机器人控制技术划分为基于模型的控制与无模型控制、开环控制与闭环控制、经典控制与智能控制3个类别,分别阐述软体机器人在建模、反馈以及控制算法方面的研究现状并进行归纳总结。最后,讨论了软体机器人控制技术面临的问题和挑战,并对未来软体机器人控制技术的发展进行了展望。
- 梅栋赵鑫赵鑫赵春李博赵春李博
- 关键词：控制技术数学模型
- 大型水电站坝体检测水下机器人研究进展被引量：2
- 2023年
- 中国是水电大国,水电站大坝除涉及自身经济效益外,还关系到人民生命财产安全,因此需要定期开展大型水电站坝体缺陷检测,确保水电站大坝安全运行。目前,使用有缆遥控水下机器人(remotely operated vehicle,ROV)进行水电站坝体缺陷检测能减少人工检测带来的诸多不利,同时提高检测精度和效率。该文对大坝环境条件和水电站坝体缺陷检测的主要内容进行了调研,梳理了大型水电站坝体检测ROV的研究现状,从坝体检测ROV总体技术、吸附技术、动力系统、检测技术、水下定位与控制系统等方面,分析了ROV在国内外水工检测领域的技术研究进展,并对坝体检测ROV关键技术的发展趋势进行了展望。
- 徐鹏飞陈梅雅开艳王子鹏李新宇万刚王延杰
- 关键词：水下机器人水电站大坝动力系统
- 新型智能材料微小型光学镜头致动器的设计与性能研究被引量：3
- 2012年
- 为了使微小型光学镜头驱动系统满足低能耗、高稳定性以及结构简单的要求,采用新型智能材料IPMC设计了一种微小型的光学镜头致动器,并对其输出力、位移及响应速度等性能进行了研究.根据直线驱动要求确定了瓣形和环形结构;通过化学还原方法制备了IPMC材料,采用激光切割技术分别制作出5种形状的环形和瓣形致动器,并对其性能进行了测试.利用有限元软件,通过等效热模型分析了致动器的基本性能,结果表明:实验测试与理论分析结果一致,误差率在10%以内;瓣形致动器的总体位移性能比环形致动器的好;在3V驱动电压下两者的位移均大于200μm;当内圆半径为2mm、瓣数为8时,致动器的最大位移与响应速度均最佳.
- 王延杰王永泉陈花玲朱子才罗斌
- 关键词：致动器光学镜头
- 一种等效测量不同湿度条件下离子聚合物金属复合材料弹性模量的方法被引量：1
- 2016年
- 离子聚合物金属复合材料的弹性模量与材料内部的含水量紧密相连,材料置于不同湿度环境下因含水量的差异会导致弹性模量不同,由于过程效应、实时性等因素影响,采用拉伸法测量材料的弹性模量不够准确。采用悬臂梁共振的方法测量该材料风干(吸水)过程中不同时刻的共振频率,通过公式转换计算得到不同时刻下弹性模量,然后通过测量材料在风干过程中含水量变化规律以及含水量与环境湿度的对应关系,最终得到该材料在不同湿度条件下的弹性模量,该方法简便可行,解决了测量不同湿度条件下离子聚合物金属复合材料弹性模量的难题。
- 罗斌王延杰
- 关键词：离子聚合物金属复合材料弹性模量
- 基于变胞机构的移动机器人构型设计研究综述被引量：1
- 2022年
- 基于传统机构设计的移动机器人,由于机构运动关系相对固定、配置形式单一,难以在复杂地形中快速通行。变胞机构是一种全新的机构组合形式,在瞬时能使某些构件发生合并和分离,使机构有效构件数或自由度数发生变化,具有较强的环境适应性。变胞机构设计的移动机器人可以将速度、灵活性和稳定性集于一体,实现移动机器人在复杂环境中的快速移动。本文针对变胞机构及其移动机器人的构型设计、运动原理、驱动方式及空间配置进行了综述,归纳了现有基于变胞机构的移动机器人所面临的关键问题和技术进展,并对变胞机器人的未来发展方向进行了展望,为变胞移动机器人的发展提供参考。
- 张磊王延杰唐刚强赵鑫赵世界骆敏舟
- 关键词：变胞机构移动机器人构型设计运动特性
- 果蔬侧立采摘柔性手爪设计与变形特性研究被引量：2
- 2019年
- 为了实现果蔬的机械化稳定采摘,设计5种非对称柔性手爪结构方案,并对其进行优选;并针对不同负载下柔性手爪侧立抓握时的三维变形特点,提出包括最小工作压力、手指末端垂直位移、手指变形角在内的3个评价指标。通过单指变形特性试验和多指手爪侧立抓握变形特性试验,分析不同状态下的手爪变形规律。研究表明,手指间呈一定角度布置的手爪方案在负载较大时最小工作压力、各项形变指标变化幅度均较小。总体上,手指末端垂直位移对负载的变化更加敏感;工作压力增加有利于手指末端位姿的稳定。采用仿人手4指的手爪方案5综合性能最优,为柔性手爪结构优化以及其形态的精确控制提供了参考依据。
- 涂琴岳东海王延杰刘光新
- 关键词：评价指标
- 钯型离子聚合物-金属复合材料的制备工艺参数优化研究被引量：1
- 2014年
- 主要研究钯电极型离子聚合物-金属复合材料(Pd-ionic polymer-metal composite,Pd-IPMC)的制备工艺。以增加Pd-IPMC的电致动位移为优化目标,采用正交优化方法,针对浸泡还原镀和化学镀两个核心步骤进行了参数优化,探索了主要工艺参数对材料电致位移的影响规律。实验结果给出了工艺参数的优化值,以及这些参数对材料性能的影响水平和效应曲线。由优化后工艺参数制备的Pd-IPMC性能较优化前有显著提高,且优于ERI公司商业化的IPMC。研究结果充分验证了Pd作为IPMC电极的可行性,解决了现有Pd-IPMC材料致动性能不理想的难题,对于制备低成本、大变形的IPMC材料,并促进其工程应用具有重要意义。
- 常龙飞陈花玲朱子才李博王延杰
- 关键词：化学镀
- 仿人手精巧抓取柔性末端结构设计与变形特性研究被引量：3
- 2020年
- 为提高机器人柔性末端的适应性、稳定性、精确性和易控性,以圆柱形物体抓取为例设计3种仿人手柔性手爪方案并进行优选;针对仿人手非对称手爪的变形特点,提出包括抓取对象偏心距、末端位移垂直偏差、末端位移水平偏差、柔性手指曲率半径、最小工作压力在内的5个评价指标。通过单指变形特性试验和多指手抓变形特性试验,分析不同状态下的手爪变形规律。研究表明:采用对开式三指布置能有效降低最小工作压力;与长短手指组合相结合后,能有效提高不同压力和负载下的抓取稳定性和精度,并使得手指的曲率半径变化线性度提高。总体上,传统柔性手爪方案手爪的变形非线性较强,负载的增加会使手爪所需的工作压力增大;采用非对称布置的仿人手抓取方案综合性能最优。研究结果为机器人柔性末端结构优化及其形态的精确控制提供了参考依据。
- 涂琴岳东海王延杰刘光新
- 关键词：评价指标优化设计
- 多次化学镀作用下钯型离子聚合物金属复合材料的力电响应特性研究
- 以具有典型工艺特征的钯型离子聚合物金属复合材料(Pd-typed ionic polymer metal composites,Pd-IPMC)为研究对象,旨在阐明不同电极生长机理(浸泡-还原镀和化学沉积镀)和施镀次数对...
- 王延杰罗斌常龙飞朱子才朱灯林姬翠翠
- 文献传递
