桂春胜
- 作品数：8 被引量：9H指数：2
- 供职机构：上海大学机电工程与自动化学院上海市电站自动化重点实验室更多>>
- 发文基金：机器人技术与系统国家重点实验室开放基金上海市教育委员会重点学科基金更多>>
- 相关领域：自动化与计算机技术更多>>
- 基于FPGA的新型气动踢球机构的运动控制研究
- 2011年
- 在RoboCup中型组足球机器人竞赛中,大多数踢球机构只能做一维直线运动,踢球机构的性能已经跟不上机器人整体技术的发展,且踢球机构性能的落后越发显得突出,主要表现为不能以任意射角进行射门和传球。对一种新型气动踢球机构的运动控制进行了研究,该新型气动踢球机构充分利用了机器人正前方仅有的空间,使得踢球杆能够在由两个电机轴组成的X-Y平面内做二维平面运动。通过对其数学建模,分析了其运动过程,并采用FPGA控制电机来驱动踢球杆的运动。运用Quartus Ⅱ 8.0和Nios Ⅱ 8.0 IDE对程序进行编译和功能仿真,并对仿真结果进行了分析。
- 刘军江陈万米桂春胜陈海波
- 关键词：足球机器人FPGA运动控制
- 全自主中型足球机器人踢球机构
- 本实用新型涉及一种全自主中型足球机器人踢球机构，它包括基座构架和踢球机构，基座构架的一个安装座上安装一个二维移动机构，该二维移动机构连接上述踢球机构。本实用新型的踢球动作采用基于FPGA的步进电机双轴驱动器来实现。本实用...
- 刘云飞陈万米桂春胜刘军江陈海波张方杰黄潮炯黄慎之
- 文献传递
- 基于正则表达式的语音识别控制策略研究被引量：3
- 2010年
- 文中提出一种新型控制策略,把正则表达式和服务机器人的语音控制结合起来,前者利用预定义的正则表达式对语音识别内容进行模式检出,后者根据检出的模式对机器人进行策略控制。通过分析识别文本构建正则表达式,使用微软SAPI构建客户端语音引擎进行语音识别,在服务机器人平台上验证策略的有效性、实用性和快速性。该新型控制策略把正则表达式应用在语音识别控制策略中,使语音交互技术将人类之间的交流方式应用于人类与机器之间,使机器人用正则表达式对人类语言进行词法分析实现自然语言的理解。提出的方法使机器人能够"理解"同一个语音命令的多种表达方式,使服务机器人的语音识别控制策略更具柔性和自然性,具有重要的应用价值和应用前景。
- 宋鑫坤陈万米朱明桂春胜程硕远陈海波
- 关键词：正则表达式语音识别服务机器人控制策略
- 基于FPGA的足球机器人运动控制系统设计与实现
- 桂春胜
- 一种RoboCup足球机器人动态角色分配机制的实现被引量：1
- 2011年
- 自主足球机器人动态角色分配是RoboCup足球机器人研究领域内的一个重要课题。为了弥补以往足球机器人角色分配的不足,文中主要研究一种RoboCup足球机器人动态角色分配机制的实现。总结了现有RoboCup中型足球机器人角色分配机制,通过对策略设计的层次划分,利用机器人之间通讯的数据,实时更新并同步各个机器人的状态,采用排名制、优先级抢占式等多种方法实现动态自主的角色分配。通过实验以及比赛中的实战检验,验证了该角色分配机制的有效性。
- 程硕远陈万米桂春胜陈海波刘军江林侃
- 关键词：角色分配抢占式
- 基于Nios Ⅱ的直流电机控制系统设计被引量：3
- 2011年
- 直流电机的控制一般采用单片机或DSP作为核心控制器,集成度较低并且稳定性较差。文中介绍了一种基于Nios Ⅱ软核处理器的直流电机控制系统。利用SOPC平台设计并封装了PWM模块,在FPGA内嵌入Nios Ⅱ软核作为微处理器,借助光电编码器实现电机测速反馈。同时,采用数字PID算法实现对直流电机的PWM闭环调速控制,并最后对数字PID算法进行改进。实验表明,改进后控制系统的动态性能得到了很大的改善,而且整个系统的设计简单,集成度高,系统稳定,同时也在实际的应用中得到了验证。
- 桂春胜陈万米刘军江王赛赛范海艇
- 关键词：NIOS脉冲宽度调制现场可编程门阵列数字PID
- 基于ARM和FPGA的服务机器人运动控制系统研究被引量：2
- 2011年
- 介绍了一种基于ARM和FPGA的嵌入式控制系统,该系统既能独立运行又能在计算机辅助下运行,是一种兼具柔性和开放性的系统。利用ARM的强大的数据流转换功能和FPGA的快速配置能力,实现硬件可重构。给出了系统的总体结构、ARM和FPGA之间的通信设计,重点给出了基于Nios II的嵌入式可重构底层控制设计,PWM功能模块在FPGA上的实现。设计的系统集成度高、灵活。实验表明系统具有高可靠性,能满足服务机器人外围器件多样性控制的要求。ARM和FPGA不仅可以并行运行处理数据,其之间又可以互相通信,实现了系统的扩展应用。
- 王赛赛陈万米桂春胜
- 关键词：服务机器人运动控制系统ARMFPGA
- 足球机器人气动踢球系统建模与射程控制
- 2011年
- 针对RoboCup中型组足球机器人比赛需求,设计一套可以精确控制踢球距离的气动踢球系统。同时对系统进行建模分析,在大量实验的基础上,采用多元线性回归分析的方法确定影响踢球效果的各因素之间的关系。最后对系统进行了验证,使踢球的第一落点达到"要踢多远就踢多远"的效果,实现精确的射程控制。
- 桂春胜陈万米程硕远陈海波
- 关键词：足球机器人气动肌腱FPGA多元线性回归
