曹电锋
- 作品数：6 被引量：92H指数：3
- 供职机构：江苏大学机械工程学院更多>>
- 发文基金：国家自然科学基金国家教育部博士点基金江苏省博士后科研资助计划项目更多>>
- 相关领域：机械工程自动化与计算机技术更多>>
- 上肢康复机器人研究现状的分析被引量：79
- 2013年
- 首先论述了上肢康复机器人研究的目的和意义,系统描述了目前国内外上肢康复机器人的研究成果.在此基础上,从机械设计角度深入分析了末端牵引式上肢康复机器人和外骨骼式上肢康复机器人的发展现状,并介绍了几种典型的上肢康复机器人的结构特点.最后,进一步讨论了目前上肢康复机器人,特别是外骨骼式上肢康复机器人,在机械设计方面存在的主要问题.
- 杨启志曹电锋赵金海
- 关键词：上肢康复机器人机械设计康复训练
- 一种新型柔性铰链的转动刚度推导与验证
- 2013年
- 设计了一种基于圆弧型薄板结构的柔性铰链,以力学与微积分相关理论为基础,给出了该结构转动刚度近似计算公式的推导过程,并用Matlab绘制了曲板内径等3个关键参数对其转动刚度的影响程度曲线,然后依靠有限元软件Ansys给出了转动刚度的仿真计算公式。最后对实体样件进行了刚度测试,验证了其解析模型和仿真模型的准确性。
- 杨启志庄佳奇曹电锋姚斌斌
- 关键词：柔性铰链转动刚度微积分有限元
- 一种基于并联机构的2R-1T运动平台设计被引量：5
- 2012年
- 介绍了1种基于并联机构的空间一平移二转动的三自由度运动平台,该运动平台是以相互垂直分布的(P-R-C)、(C-R-C-R)支链与1条(P-H)支链通过并联组合而成。通过计算,得出了该机构的自由度以及运动学正、反解的理论表达式。利用PRO/E对机构进行建模,通过Mech/Pro模块导入ADAMS/View模块中进行仿真。分别在机构的移动副和动平台上施加运动,通过计算机模拟,分别得到该运动平台以及三条运动支链随时间变化的轨迹,并与使用MATLAB软件进行的理论计算结果进行对比,结果显示得到的位置曲线完全相同,证明了该平台位置运动的正确性。
- 杨启志訾鹏飞曹电锋尹小琴谢俊庄佳奇
- 关键词：并联机构运动学仿真模拟
- 一种上肢康复机器人重力支撑装置的设计与试验研究被引量：1
- 2016年
- 在上肢康复机器人的设计中,由于患者悬臂及机器人臂自身重力的影响需要较大驱动力矩的驱动电机,且电机驱动力矩波动较大。为了防止在康复训练过程中驱动力力矩过大对患者造成的肌肉拉伤、脱臼等二次伤害,提出了一种运用气弹簧和拉簧相结合来部分抵消机器人及患者上肢重力的重力支撑装置。设计了支撑装置的运动机构。通过分析表明该装置可以有效地减小电机驱动力矩。最后,运用Pro/E对重力支撑装置进行了实体建模,导入ADAMS/View中做动力学仿真,得到了有支撑装置和无支撑装置情况下机器人主要关节驱动力矩的变化曲线;结合试验获得的驱动力矩的变化曲线,验证了该装置的应用使机器人驱动力矩的极值减小了50%以上。
- 杨启志宋俊朋赵金海曹电锋
- 关键词：上肢康复机器人动力学仿真
- 一种高频柔性并联振动台的型综合与运动学分析
- 2013年
- 在以并联机构为主体机构的高频柔性并联振动台中,主体并联机构的运动学性能直接影响和决定振动台的激振性能。利用旋量理论综合出了一种新型三平移3-PPRR空间并联机构,并对其进行了自由度、主动副判定和运动学位置分析,利用MATLAB软件对其理论计算进行了建模仿真计算,通过Pro/E软件和ADAMS软件联合仿真对并联机构进行了自由度和运动学位置解验证。
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- 关键词：并联机构型综合运动学分析仿真
- 一种六自由度上肢康复机器人的结构设计及运动学分析被引量：9
- 2013年
- 为解决现有上肢康复机器人功能单一以及结构复杂的问题,提出了一种6-DOF外骨骼式上肢康复机器人,建立了康复机器人的运动学模型,通过D-H变换对其正向运动学和逆向运动学进行求解.运用Pro/E对康复机器人进行三维建模,通过Mechanism/Pro导入ADAMS/view中进行运动学仿真,得到机器人末端位移的仿真曲线和理论曲线一致,验证了理论推导的正确性,进一步仿真结果证明该方案具有较好的运动特性.
- 曹电锋杨启志庄佳奇姚斌斌
- 关键词：外骨骼康复机器人运动学
