戴宪彪
- 作品数：4 被引量：9H指数：3
- 供职机构：北京工业大学电子信息与控制工程学院更多>>
- 发文基金：北京市自然科学基金国家自然科学基金国家高技术研究发展计划更多>>
- 相关领域：自动化与计算机技术航空宇航科学技术更多>>
- 一种月球车的环境重建方法被引量：3
- 2011年
- 根据对月球车双目立体视觉系统及其工作环境的分析,提出了一种基于相机离线标定和区域生长的稠密匹配相结合的月球车环境重建方法,通过相机离线标定、极线校正和基于区域生长的立体匹配,得到月球车漫游环境的重构地图;首先,与常用的相机标定方法相比,基于OpenCV的相机离线标定在得到可靠的相机参数的同时,减少了三维重建的时间,提高了实时性;其次,通过极线校正和改进的区域生长立体匹配方法可以快速的得到稠密的月球车的环境深度图;实验结果证明了该方法的有效性。
- 戴宪彪王亮居鹤华
- 关键词：月球车双目立体视觉三维重建
- 一种基于单应的月球车车轮沉陷视觉测量方法被引量：3
- 2011年
- 在月面环境下车轮沉陷严重地影响月球车的移动性能和定位精度,针对现有基于视觉的车轮沉陷检测方法存在系统误差等缺陷,提出了一种基于单应的月球车车轮沉陷视觉测量方法。首先通过分析指出现有的基于视觉的车轮沉陷检测方法存在系统误差。然后引入三维空间中车轮侧面所在平面与摄像机图像平面之间的单应,把由图像处理技术得到的车轮沉陷信息从图像平面变换到车轮侧面所在的平面,在三维空间中计算车轮沉陷,从而消除了现有方法中的系统误差。通过限定感兴趣区域以及引入一维空间滤波器,在图像中检测车轮沉陷信息更加快速、鲁棒。仿真数据实验以及月球车原理样机在模拟月面地形下的真实图像数据实验都表明新方法是有效可行的。
- 王亮戴宪彪居鹤华
- 关键词：月球车视觉测量
- 基于SIFT特征的月面模拟环境视差估计被引量：4
- 2011年
- 根据对月球车双目立体视觉系统及其工作环境特点的分析,给出了一种基于SIFT特征的月面模拟环境视差估计方法;首先通过尺度不变特征变换方法从图像中提取关键点作为特征点,然后以特征点特征向量的相异度作为匹配度量进行特征点匹配,最后通过已匹配特征点的种子扩散来进行视差的估计;与传统的SIFT特征匹配算法相比,通过减少特征点的维数可以提高月面模拟环境图像的匹配速度,而利用行扩散的传播方式可以提高匹配精度;实验结果表明,该算法用于室外地形图对的匹配时,可以生成较为准确和稠密的视差图,证明了该算法的实用性和有效性。
- 戴宪彪王亮
- 关键词：视差估计SIFT月球车
- 基于双目立体视觉的月球车环境重建
- 月球车是用于月面巡视的移动机器人，是人工智能、自动控制、机器人、信息科学及计算机技术等多学科的结晶，具有重大的科研和应用价值，受到了包括中国在内的世界各国的重视。在月球车的各项关键技术中，立体视觉系统为其提供安全漫游所必...
- 戴宪彪
- 关键词：双目立体视觉月球车三维重建摄像机标定移动机器人
