张治生
- 作品数：9 被引量：52H指数：5
- 供职机构：西北工业大学自动化学院无人机特种技术国家重点实验室更多>>
- 发文基金：中国人民解放军总装备部预研基金国防科技技术预先研究基金更多>>
- 相关领域：航空宇航科学技术自动化与计算机技术交通运输工程更多>>
- 无人机地面站系统设计与开发
- 随着无人机系统的快速发展，无人机地面控制站作为整个无人机系统的中心环节也在不断的更新发展。本文结合“无人机地面半实物实验验证模拟平台设计”项目，从地面控制站系统的功能要求和性能要求两方面对半实物实验验证系统中的地面控制站...
- 张治生
- 关键词：无人机地面站半物理仿真控制台
- 文献传递
- 小型无人机控制逻辑建模及仿真被引量：4
- 2010年
- 无人机的飞行轨迹具有明显的分段特性,且在各飞行段内其飞行状态和控制方式有明显的区别。针对这一特点,可以通过建立飞行全过程的控制逻辑模型实现对无人机的监控任务。Stateflow是一个基于有限状态机理论的图形化离散事件仿真环境,可以用于控制逻辑建模。利用Stateflow建立了某小型无人机飞行全过程的控制逻辑模型,为无人机的控制逻辑建模提供了新的设计方法。通过对所研究的小型无人机非线性系统模型进行仿真,验证了所建立的控制逻辑模型的正确性。
- 张治生陈怀民吴成富马松辉
- 关键词：状态图控制逻辑有限状态机小型无人机
- 小型无人机组合导航与控制优化技术研究
- 张治生
- 无人机多传感器组合导航系统仿真研究被引量：6
- 2009年
- 惯性导航系统受到陀螺和加速度计误差的影响,导航定位误差随着时间累积甚至发散。解决惯导系统误差累积的有效方法是采用组合导航系统。随着其他导航系统性能的不断提高,以惯导系统为中心,其他导航系统为辅助的组合导航系统是目前的研究热点。给出了一种以惯导系统为主,GPS和磁航向传感器为辅的多传感器组合导航系统,并对该组合导航系统进行了仿真研究。通过对仿真结果进行分析,验证了所提出的组合导航系统能够满足无人机导航任务的要求并且具有良好的稳定性。
- 张治生陈怀民吴成富吴佳楠
- 关键词：惯性导航系统全球定位系统组合导航系统卡尔曼滤波导航算法
- 小型无人机飞控系统软件可靠性设计与建模研究被引量：6
- 2011年
- 小型无人机硬件受系统造价及其他因素的影响,不能很好地保证小型无人机系统的整体可靠性,而必须通过软件来补充并提高小型无人机系统的整体可靠性;飞行控制系统作为无人机的核心子系统,它的软件可靠性成为了可靠性保证的重中之重。文中首先论述了某小型无人机飞行控制软件的系统结构以及软件可靠性设计的方法和过程,然后利用白盒测试方法结合修正条件/判定覆盖标准对该软件的可靠性进行了测试;测试过程中,通过设计4组不同的测试用例,检验这些用例所对应的测试路径是否与实际情况相同;实验结果表明,所设计的方法满足软件可靠性测试的需要。
- 张治生陈怀民吴成富马松辉
- 关键词：无人机飞控系统
- 无人机地面站控制台软件设计被引量：16
- 2007年
- 介绍了无人机地面站控制台软件的功能模块,讨论了该软件的设计问题。该软件是在美国NI公司出品的虚拟仪器开发平台LabWindows/CVI上开发的,具有直观与完备的可视化界面,简便易学的操作等特点。该软件经过系统的联调后,从联调结果分析,该软件满足了系统所要求的各项指标。无论从稳定性,还是从实时性上都有相当好的表现。
- 张治生陈怀民吴成富吴佳楠
- 关键词：无人机地面站导航LABWINDOWS/CVI
- 预测控制综合设计算法设计及软件实现被引量：1
- 2011年
- 预测控制综合设计方法通过设计一组满足特定要求的终端约束条件来保证系统的稳定性。给出了一组满足该要求的终端约束条件,然后依据多参数二次规划法求解预测控制器的基本思路,在Matlab环境下设计并实现了一个预测控制综合方法的控制器求解软件,最后通过一个仿真实验验证了该软件的基本功能。仿真结果表明,所设计的软件可以用于求解基于预测控制综合设计方法设计的预测控制器,并具有控制器性能仿真验证的功能。
- 张治生陈怀民吴成富马松辉
- 关键词：预测控制
- 低成本SINS/GPS组合导航系统仿真
- 2010年
- 捷联惯导系统(SINS)由于受到自身传感器性能和惯性导航原理的影响,导航定位误差较大。随着GPS导航系统性能的不断完善以及GPS固有的一些不足之处,将SINS和GPS两者进行组合形成组合导航系统,以此来完成载体的导航任务成为目前的研究热点。针对一种适合于工程应用的低成本SINS/GPS组合导航系统进行了仿真研究,并对该组合导航系统建立了一种工程化的系统模型。利用自适应卡尔曼滤波器对系统误差进行估计,获得了良好的效果。通过仿真实验验证了所建立的系统模型能够满足组合导航系统的功能要求并具有良好的稳定性。
- 张治生陈怀民吴成富马松辉
- 关键词：捷联惯性导航系统全球定位系统组合导航系统自适应卡尔曼滤波导航算法
- 一种新的小型无人机飞行控制策略研究被引量：5
- 2009年
- 针对传统控制策略对小型无人机系统计算能力要求高、结构要求复杂的特点,提出了一种新的控制策略,即只采用角速率陀螺和GPS传感器配置,控制器结构采用两层回路实现(即角速率回路和轨迹控制回路)。利用输出反馈二次调节器设计方法得到了相应的控制器结构参数。最后,通过仿真比较了新控制策略和传统控制策略在轨迹控制过程中的控制效果。仿真结果表明,所提出的控制策略具有与传统控制策略相似的控制效果,但新策略下的控制器结构和系统复杂程度都更简单。
- 张治生陈怀民吴成富马松辉
- 关键词：控制策略小型无人机控制器
