常文田
- 作品数：20 被引量：90H指数：4
- 供职机构：哈尔滨工程大学船舶工程学院更多>>
- 发文基金：国家高技术研究发展计划中央高校基本科研业务费专项资金更多>>
- 相关领域：自动化与计算机技术交通运输工程水利工程经济管理更多>>
- 自治水下机器人的研发现状与展望被引量：55
- 2007年
- 本文介绍了自治水下机器人的研究意义和分类定义。对水下机器人的研究现状和国内外有代表性的自治水下机器人型号进行了综述。讨论分析了水下机器人研究的关键技术,包括智能水平,能源问题,导航系统,传感器系统,水下通讯技术和多水下机器人协作研究,并指出了水下机器人的未来发展方向。
- 李晔常文田孙玉山苏玉民
- 关键词：智能水下机器人
- 一种小型水下机器人组合导航系统及导航方法
- 本发明提供的是一种小型水下机器人组合导航系统及导航方法。该组合导航系统包括嵌入式导航处理机、耐压GPS、微型姿态传感器、速度计、深度计、水声通讯设备。当水下机器人载体在水下时，组合导航系统上电后，导航系统自主运行，通过A...
- 孙玉山万磊苏玉民常文田秦再白王波曹建
- 文献传递
- 水下机器人模糊自寻优控制器的设计
- 本文介绍堤坝探测水下机器人GDROV运动控制系统。首先简要介绍了控制系统的硬件结构及功能特点,接着重点介绍水下机器人运动的模糊控制方法。仿真及水池试验效果表明,采用自动修正加权因子模糊控制方法,能够满足堤坝检测水下机器人...
- 常文田孙玉山毛宇峰梁霄
- 关键词：模糊控制嵌入式系统声纳
- 文献传递
- 水下机器人S面控制器的免疫遗传算法优化
- S面控制器是实践证明有效的水下机器人的运动控制器算法,但参数调整困难.如何针对特定载体选取最佳的控制器参数,是影响到控制效果的重要问题.为了减少参数手工调整所带来的误差和繁琐劳动,提出了水下机器人S面控制器的免疫遗传优化...
- 李晔庞永杰万磊常文田梁霄
- 关键词：水下机器人免疫遗传算法参数优化非线性控制
- 文献传递
- 一种拼装栅格结构复合方管消波条
- 本实用新型涉及消波条技术领域，具体为一种拼装栅格结构复合方管消波条，包括：方形钢管，方形钢管的端部设置有封板；玻璃钢套管，套设在方形钢管的外侧，玻璃钢套管的上表面设置有防滑凸起；玻璃钢套管的下表面及侧面喷涂有石英砂涂层；...
- 常文田李宏伟张广忠孙华伟
- 欠驱动无人艇直线航迹跟踪的反步自适应动态滑模控制
- 2013年
- 针对喷水推进型欠驱动无人艇的由艇艏摇非线性响应模型和舵机伺服系统组成的直线航迹控制系统,在考虑模型参数不确定性和外界干扰随机性特点的情况下,研究了一种反步自适应动态滑模控制方法。首先利用全局微分同胚坐标变换将原系统转化为具有下三角特征的非线性系统,然后基于反步设计法和动态滑模控制理论,设计了反步自适应动态滑模控制器,并利用Lyapunov稳定性理论,证明在该控制器的作用下,直线航迹控制系统是全局渐近稳定的。仿真对比试验表明,该控制器对模型摄动和外界干扰不敏感,具有强鲁棒性和自适应性。
- 廖煜雷常文田刘涛
- 关键词：欠驱动动态滑模控制
- 垂直平面运动机构的分析与研究
- 机构设计，是人们在生产实践中提出的不可避免要求。平面运动机构(PMM)正是由于船舶操纵性试验实际需要而产生的一种试验设备。潜器在水中运动的稳定性和机动性，可通过对运动方程式的分析和求解来进行评估，而潜艇的运动方程式是由大...
- 常文田
- 关键词：水动力系数船舶操纵性相关滤波LABVIEW
- 文献传递
- 一种小型水下机器人组合导航系统及导航方法
- 本发明提供的是一种小型水下机器人组合导航系统及导航方法。该组合导航系统包括嵌入式导航处理机、耐压GPS、微型姿态传感器、速度计、深度计、水声通讯设备。当水下机器人载体在水下时，组合导航系统上电后，导航系统自主运行，通过A...
- 孙玉山万磊苏玉民常文田秦再白王波曹建
- 集装箱船上层建筑气动干扰特性与风阻优化
- 2024年
- 为优化具有多个尺寸巨大的上层建筑物集装箱船的风阻,本文以某20000TEU超大型集装箱船上层建筑为研究对象,开展风载荷和PIV流场测量风洞模型试验。根据得到的风阻与流场干扰特性,采用数值模拟对主体建筑纵向间距和局部构型进行优化布置,并通过风洞试验对优化结果进行验证。研究结果表明:主体建筑纵向间距是影响集装箱船风阻和甲板上方绕流场气动干扰的主要因素,合理调整上层建筑物纵向间距同时对建筑物棱角边缘倒圆角处理可以得到风阻性能更优的布置方案,经风洞试验验证,优化方案较初始方案风阻降低47.19%,具有较大优化空间,可为超大型集装箱船总布置设计提供参考。
- 孙华伟常文田李宏伟孙寒冰
- 关键词：超大型集装箱船上层建筑风阻流场特性气动干扰粒子图像测速
- 浮力驱动逃生舱上浮运动特性试验研究
- 2023年
- 为了研究浮力驱动逃生舱水下发射、水下上浮和出水运动特性,以及初始释放环境对运动规律的影响,本文开展了不同导向筒倾角、外部横流以及舱壁与导向筒内壁间的导向间隙影响下的逃生舱水下发射试验。研究表明:储备浮力充足的逃生舱能够克服因倾斜额外产生的筒壁间摩擦阻力顺利出筒,无需顶推装置助力;导向筒倾角是影响逃生舱水下发射及出水特性的主要因素,增大倾角会降低出筒速度,增大出筒难度;静水工况下逃生舱以一定倾斜角出筒后倾斜角逐渐减小,出水后的最大倾斜角与最大出水高度主要受出水时垂向速度影响,横流工况下上浮过程中逃生舱会产生周期性的摆动,出水后能够减小出水高度,减小垂向加速度;导向间隙主要影响逃生舱在导向筒中的倾斜角,对于出水安全性影响相对较小。
- 孙华伟李宏伟常文田
- 关键词：模型试验
