崔晓峰
- 作品数：8 被引量：12H指数：2
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- 相关领域：航空宇航科学技术自动化与计算机技术更多>>
- 仿鸟扑翼飞行器的时变反馈镇定
- 2008年
- 针对仿鸟扑翼飞行器的欠驱动特性,提出了一种简化其飞行控制问题并实现其局部渐进稳定的控制方法。首先分析仿鸟扑翼飞行器的动力学和运动学模型,证明其控制问题等价于升力、推力、俯仰力矩和横滚力矩独立可控情况下的姿态控制问题;进一步分析的结果表明,仿鸟扑翼飞行器的升力、推力、横滚力矩和俯仰力矩都是独立可控的,因此可将其控制问题等价为两控制器刚体的姿态控制问题。通过设计光滑时变反馈控制律实现对姿态控制的局部渐进稳定,从而解决扑翼飞行器的飞行控制问题。
- 魏瑞轩胡明朗崔晓峰郭庆
- 关键词：扑翼飞行器飞行控制欠驱动系统
- 仿昆扑翼飞行器的翅膀惯性力分析被引量：8
- 2008年
- 用理论模化和仿真试验相结合的方法,研究了昆虫翅膀扑动产生的惯性力和惯性力矩.在昆虫扑翼飞行运动的仿生模拟基础上,研究了翅膀扑动过程中拍动幅度、拍动加(减)速周期、平动迎角和翻转加(减)速周期4个振翅运动参数对翅膀惯性力(矩)的影响.研究表明:微小尺度昆虫高频扑翅产生的惯性力幅值与气动力的幅值大致相当;昆虫翅膀的弦向转动惯量比展向转动惯量近似高一个数量级;翅膀拍动惯性力矩的影响远远高于翅膀转动惯性力矩的影响,而转动惯性力矩是可以忽略不计的;只要翅膀的拍动是对称的,就可认为翅膀的扑动是近似对称的;如果翅膀拍动对称的同时转动对称,就可认为翅膀的扑动是严格对称的,此时翅膀惯性力可以忽略.
- 胡明朗魏瑞轩崔晓峰郭庆
- 关键词：惯性力昆虫飞行扑翼飞行器惯性力矩
- 微型仿昆扑翼飞行器控制Ⅱ:控制量
- 仿昆扑翼飞行器是一种欠驱动系统,其控制问题具有相当的难度,基于输入参数化方法提出了一种控制方法,即通过控制振翅运动参数,在扑翼飞行器动力学系统中引入更多数目的独立控制参数直至将其转化为完全可控系统,从而解决仿昆扑翼飞行器...
- 胡明朗魏瑞轩董志兴崔晓峰
- 关键词：微型飞行器
- 文献传递
- 微型仿昆扑翼飞行器控制Ⅰ:操控机制
- 针对微型仿昆扑翼飞行器的双自由度翅膀所带来的设计和控制上的难度,在分析振翅运动参数对扑翼气动力影响的基础上,设计了一个可行的操控机制,仅仅对转动角一个自由度的控制就实现对气动力和气动力矩6个控制输入的独立控制,保证了仿昆...
- 胡明朗魏瑞轩周炜崔晓峰
- 关键词：微型飞行器
- 文献传递
- 仿鸟扑翼飞行器建模分析被引量：4
- 2009年
- 针对目前对微小型飞行器的研究需要,分析计算了仿鸟扑翼飞行器翅拍动所产生的气动力和气动力矩,导出了拍翅式微型飞行器机体的运动微分方程和状态空间方程,并计算扑翼在飞行中的位置和姿态角。然后用matlab语言和Simulink环境设计了扑翼飞行器的仿真系统,并给出了相应的仿真结果。
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- 微型仿昆扑翼飞行器控制Ⅰ:操控机制
- 针对微型仿昆扑翼飞行器的双自由度翅膀所带来的设计和控制上的难度,在分析振翅运动参数对扑翼气动力影响的基础上,设计了一个可行的操控机制,仅仅对转动角一个自由度的控制就实现对气动力和气动力矩6个控制输入的独立控制,保证了仿昆...
- 胡明朗魏瑞轩周炜崔晓峰
- 关键词：微型飞行器
- 文献传递
- 仿鸟扑翼飞行器姿态镇定研究
- 2008年
- 针对仿鸟扑翼飞行器的欠驱动特性,提出了一种简化其飞行控制问题并实现其局部渐近稳定的控制方法.建立并分析了仿鸟扑翼飞行器的动力学和运动学模型,证明其控制问题等价于升力、推力独立可控情况下的姿态控制问题.进一步分析的结果表明,仿鸟扑翼飞行器的升力、推力都是独立可控的,其姿态控制为耦合输入下刚体的姿态控制问题.通过设计光滑时变反馈控制律实现姿态控制的局部渐近稳定,从而解决扑翼飞行器的飞行控制问题.
- 胡明朗魏瑞轩崔晓峰孔韬
- 关键词：微型飞行器欠驱动系统
- 微型仿昆扑翼飞行器控制Ⅱ:控制量
- 仿昆扑翼飞行器是一种欠驱动系统,其控制问题具有相当的难度,基于输入参数化方法提出了一种控制方法,即通过控制振翅运动参数,在扑翼飞行器动力学系统中引入更多数目的独立控制参数直至将其转化为完全可控系统,从而解决仿昆扑翼飞行器...
- 胡明朗魏瑞轩董志兴崔晓峰
- 关键词：微型飞行器欠驱动系统动力学系统
- 文献传递
