吴贺荣
- 作品数：51 被引量：195H指数：5
- 供职机构：青岛大学更多>>
- 发文基金：国家自然科学基金山东省高等学校科技计划项目青岛市科技发展计划项目更多>>
- 相关领域：自动化与计算机技术电气工程金属学及工艺轻工技术与工程更多>>
- 两罐液位系统的哈密顿建模与无源性控制
- 2011年
- 基于端口受控哈密顿(PCH)系统原理,研究了一种两罐液位系统的PCH建模与控制方法。根据流体力学原理及伯努利方程,建立了两罐液位系统的PCH模型;通过互联与阻尼配置,设计了两罐液位系统控制器,确定了期望的平衡点,并应用无源性理论分析了平衡点的稳定性。为了消除稳态误差,引入了积分控制作用。仿真和实验验证表明,所提出的控制方法具有很好的动态和稳态性能。
- 李海龙于海生吴贺荣刘进
- 关键词：哈密顿系统液位系统无源性控制
- 参数不确定倒立摆系统的EPCH控制与扰动抑制
- 2023年
- 针对倒立摆(IP)系统中存在的参数不确定和外部扰动问题,设计了一种新的基于状态误差端口受控哈密顿(EPCH)的控制方法。基于开环端口受控哈密顿(PCH)模型,利用互联配置、阻尼注入和能量成形(ES)的方法,构造了IP系统闭环EPCH模型。针对IP系统中存在的参数不确定,采用自适应方法设计了自适应参数控制律。通过状态扩展的坐标变换方法,提出了一种新的PI控制律,抑制系统中出现的外部扰动。所提出的控制律都保持了闭环系统的PCH结构,保证了系统渐近稳定。仿真和实验结果表明,所提出的控制策略与PID控制方法相比,系统的稳态误差更小、抗扰动能力更强、鲁棒性更好。
- 岳聪聪于海生吴贺荣
- 关键词：倒立摆系统自适应控制PI控制
- 基于能量成型和阻尼注入的多容液位新型哈密顿控制系统
- 本发明公开了基于能量成型和阻尼注入的多容液位新型哈密顿控制系统，包括：首先，以四容液位系统为例利用流体力学原理和哈密顿原理建立了多容液位系统的哈密顿模型。其次，基于状态误差的思想给出了多容液位系统新型哈密顿模型——状态误...
- 孟祥祥于海生张洁杨庆吴贺荣许涛于金鹏
- 永磁同步电机驱动的机器人哈密顿与PD协调控制被引量：3
- 2018年
- 针对二自由度机器人关节驱动系统末端位置控制效果不佳的问题,提出了基于永磁同步电机(PermanentMagnetSynchronousMotor,PMSM)驱动的机器人哈密顿与PD加重力补偿协调控制。首先根据机器人欧拉-拉格朗日动力学方程,建立了机器人端口受控哈密顿(Port-controlledHamiltonian,PCH)模型,求取机器人关节位置的PD控制器,设计协调控制策略,实现哈密顿与PD加重力补偿的协调控制。为使驱动电机系统具有较快的动态响应,关节驱动电机电流采用反步控制。利用Lyapunov稳定性定理对机器人与电机结合的控制系统进行了稳定性分析,证明了整个系统为渐近稳定。仿真结果表明,协调控制时机器人末端位置能够快速且准确的到达给定位置,并且在负载转矩发生变化时,末端位置能够重新回到给定位置,系统具有较好的负载转矩扰动抑制能力。
- 徐旭于海生于金鹏刘旭东吴贺荣
- 关键词：PMSM协调控制反步法
- 基于李雅普诺夫方法的阻感性负载PWM整流器控制
- 2014年
- 针对PWM整流器在控制过程中存在的问题,本文基于能量的观点研究了阻感性负载的三相电压型PWM整流器的建模与控制。建立了PWM整流器dq旋转坐标下的数学模型,根据系统的控制目标确定了期望的平衡点,并分析了系统在平衡点的稳定性,同时采用李雅普诺夫方法通过注入阻尼得到PWM整流器的控制器,并在MATLAB/Simulink环境中进行了仿真分析,仿真结果表明,该系统稳态性能较好,能够抑制负载扰动,并且具有良好的电压跟踪和单位功率因数控制性能。该控制器具有广阔的应用前景。
- 王开行于海生于金鹏吴贺荣
- 关键词：PWM整流器李雅普诺夫
- 基于RS-485总线的主从分布式电阻炉温度群控系统被引量：3
- 2014年
- 为了解决多个电阻炉的温度群控问题,本文采用工控机和RS-485总线,设计了主从分布式电阻炉温度群控系统,主站负责监控管理,从站负责电阻炉温度的采集和控制。系统通过RS-485总线将研华通信模块、模拟量输入模块、模拟量输出模块连接在一起,结合组态王6.55实现电阻炉温度的采集与监控。系统实际运行表明,各设备兼容性良好,运行稳定,操作简单。该系统在工业温控领域具有广阔的应用前景。
- 刘帅于海生吴贺荣
- 关键词：RS-485总线分布式控制电阻炉
- 基于能量成型和阻尼注入的多容液位新型哈密顿控制系统
- 本发明公开了基于能量成型和阻尼注入的多容液位新型哈密顿控制系统，包括：首先，以四容液位系统为例利用流体力学原理和哈密顿原理建立了多容液位系统的哈密顿模型。其次，基于状态误差的思想给出了多容液位系统新型哈密顿模型——状态误...
- 孟祥祥于海生张洁杨庆吴贺荣许涛于金鹏
- 文献传递
- “一拖多”变速空调系统的分析被引量：1
- 1999年
- 对“一拖多”空调系统调速技术进行了讨论，认为不仅可用目前广泛使用的变频调速，还可采用直流无刷电机拖动，特别是现阶段更有实际意义的开关磁阻电机系统。节流机构采用电子膨胀阀，控制技术方面宜用模糊控制。
- 万福君马仁富吴贺荣
- 关键词：变频调速空调器空调系统开关磁阻电机
- 基于MES的工件加工及尺寸检测工位控制系统被引量：3
- 2020年
- 为了加速传统汽车企业的转型升级,提高汽车产品生产效率和生产质量,节约产品生产时间,根据作业要求,针对工业4.0智能工厂中的工件加工及尺寸检测工位,设计一款汽车发动机零件加工及搬运控制系统。以MES为基础,结合可编程控制器控制机器人、RFID、气动元件相关组件,搭建出工件加工及尺寸检测工位控制系统,对生产现场进行信息化管控,加工完成后,通过视觉检测系统对零件孔径进行检测。结果表明,控制系统运行稳定,能够顺利完成汽车零件的自动搬运与加工,所加工产品满足生产计划要求,产品合格率及生产效率得到大幅度提升,对制造企业的数字化改造具有一定的参考价值。
- 赵相博潘松峰吴贺荣
- 关键词：自动化技术应用控制系统MES智能化操作
- PMSM驱动机器人的哈密顿与Fal函数PD协调控制被引量：1
- 2019年
- 针对二自由度机器人控制系统位置跟踪控制难以兼顾快速性和准确性的问题,提出了机器人信号与能量协调控制。首先,根据机器人动力学方程建立机器人系统的端口受控哈密顿模型,并且引入积分控制设计能量控制器,实现了系统的稳定性和稳态时的准确性。然后,基于模型补偿与Fal函数的比例-微分控制设计了信号控制器,实现系统在动态过程中的快速响应。然后设计协调控制策略,兼顾信号控制和能量控制的优点实现了信号与能量的协调控制。最后将机器人动力学与关节伺服电机控制相结合,提出了驱动机器人关节的隐极永磁同步电机滑模控制。仿真结果表明所提出的控制方法满足了系统对快速性及准确性的要求。
- 王悦于海生吴贺荣
