马如奇
- 作品数：9 被引量：170H指数：5
- 供职机构：哈尔滨工业大学更多>>
- 发文基金：国家高技术研究发展计划更多>>
- 相关领域：自动化与计算机技术机械工程医药卫生天文地球更多>>
- 一种用于地外天体探测器的取样装置
- 本发明公开了一种用于地外天体探测器的取样装置，属于航天领域，以解决现有技术中采用弹射球撞击的方式只能收集星体表层的土壤，不能收集更深层土壤的问题。本发明的一种用于地外天体探测器的取样装置，所述星体探测器可着陆在地外天体上...
- 张伟伟姜生元肖俊孝苏小波马如奇陈磊崔中雨唐钧跃
- 微创外科机器人手术微器械
- 微创外科机器人手术微器械，它涉及一种手术微器械。本发明为了解决现有的机器人手术操作存在不灵活的问题。本发明包括快速更换接头（1），所述外科机器人手术微器械还包括微器械驱动机构（2）、导杆（3）、腕部机构（4）和末端执行器...
- 杜志江董为闫志远马如奇
- 文献传递
- 主被动混合式微创手术机械臂机构设计及灵巧度优化被引量：13
- 2013年
- 研制出一款可开展微创手术的双机械臂机器人系统,该系统配合手术微器械可以实现精确的腹腔内手术操作.通过分析微创手术的手术环境及手术操作特点,提出了采用机器人开展微创手术对机器人自身机构设计的基本要求,并在此基础上重点对机械臂机构进行设计和优化.该机械臂可以按照微创手术的实际需求,实现机器人的术前摆位、术中器械操作及器械的快速拆装更换,并且可以从机构上保证术中器械在患者腹壁切口处位置不变,避免术中因手术器械运动而对腹壁切口造成非手术性损伤.此外,借助于机器人雅可比矩阵的奇异值,构造了基于条件数和可操作度的综合灵巧度评价指标函数,并采用序列二次规划算法对机械臂杆件参数进行优化.优化结果表明,机械臂具有良好的各向同性及可操作度,很好地满足了微创手术对机械臂机构灵活性的要求.
- 马如奇董为杜志江李刚
- 关键词：微创外科手术
- 面向注塑机械的四自由度机械臂研制
- 随着我国注塑机产业的迅速发展,对注塑机的自动化程度要求越来越高,现代化的注塑机都开始配备机械手。目前,注塑机械手都是针对卧式注塑机开发的,很难被用于立式注塑机;此外,注塑机开模周期变短对注塑机机械手的响应速度和定位精度提...
- 马如奇
- 关键词：机械臂运动学分析交流伺服矢量控制
- 文献传递
- 微创腹腔外科手术机器人执行系统研制及其控制算法研究
- 机器人微创手术不仅具有传统微创手术创口小、疼痛轻、出血少及术后恢复快等优点,同时也解决了传统微创手术中存在的诸多问题:如基于主从控制的手术方式能够减轻医生手术时的疲劳,并解决传统微创手术中存在的“筷子效应”问题;机器人能...
- 马如奇
- 文献传递
- 微创外科机器人手术微器械
- 微创外科机器人手术微器械，它涉及一种手术微器械。本发明为了解决现有的机器人手术操作存在不灵活的问题。本发明包括快速更换接头（1），所述外科机器人手术微器械还包括微器械驱动机构（2）、导杆（3）、腕部机构（4）和末端执行器...
- 杜志江董为闫志远马如奇
- 文献传递
- 基于MATLAB与ADAMS的机械臂联合仿真研究被引量：129
- 2010年
- 为提高机械臂设计效率,充分利用了虚拟仿真,搭建了机械臂的虚拟仿真系统。首先在Solidworks中建立了四关节机械臂的实体模型;然后将其导入动力学仿真软件Adams中,进行运动学及动力学仿真;最后通过Adams与Matlab的接口模块Adams/control,利用Matlab/Simulink模块搭建了机械臂的联合仿真控制系统,实现基于Matlab与Adams的机械臂的联合仿真。仿真结果表明机械臂系统具有较好的动态响应特性及较好的轨迹跟踪能力。
- 马如奇郝双晖郑伟峰郝明晖宋宝玉
- 关键词：机械臂联合仿真虚拟样机运动仿真ADAMSMATLAB
- 一种新型机器人微创手术微器械的机构设计及运动学分析被引量：7
- 2013年
- 为满足微创手术对微器械结构尺寸、运动灵活性以及工作空间等方面的要求,设计了一种由钢丝驱动的模块化关节.通过对该关节运动特性及拓扑方式的研究,提出了一种采用模块关节配置器械腕部自由度的微器械设计方法.为验证该设计方法的可行性,研制了腕部包含4个单元关节的微创手术分离钳,并建立了统一的手术微器械运动学模型.测试实验证明,该分离钳腕部具有很好的灵活性,能够满足微创手术操作对器械运动范围及空间灵活性的要求.
- 马如奇王伟东董为杜志江
- 关键词：微创外科手术
- 基于改进梯度投影算法的腹腔微创外科手术机器人系统术前摆位分析被引量：7
- 2014年
- 通过机器人腹腔镜微创外科手术的术前摆位分析,使双器械臂具有较为合理的操作空间,以避免双器械臂在缝合、打结等协同手术操作中的运动干涉.首先,将两器械臂之间的最大距离指标作为梯度投影算法的优化目标函数,并利用双器械臂的封闭逆解方程对梯度投影法进行改进,较好地消除投影梯度法在逆解求解过程中存在的累积误差.最后,将改进的梯度投影算法应用于腹腔微创外科手术机器人术前摆位分析中,仿真结果表明该方法能够满足系统对术前摆位的要求.
- 马如奇王伟东董为杜志江
- 关键词：微创外科手术医疗机器人
