顾伟
- 作品数：8 被引量：28H指数：3
- 供职机构：中国矿业大学机电工程学院更多>>
- 发文基金：国家自然科学基金国家科技支撑计划更多>>
- 相关领域：自动化与计算机技术机械工程矿业工程金属学及工艺更多>>
- 一种3-PRRS柔性微动并联机构的运动学分析被引量：3
- 2012年
- 提出一种新型的3-PRRS柔性微动并联机构以适应多自由度微位移运动的需求。以3-PRRS型微动机构为研究对象,在分析其结构特点的基础上,运用螺旋理论对其运动自由度进行了分析,建立了机构位置方程,得到了机构输入量与输出量之间的映射关系。进而基于运动学分析结果,对机构的工作空间进行仿真分析。该机构具有对称性好,结构简单,易于控制等特点。
- 邱冰静程刚顾伟
- 3SPS+1PS四自由度并联仿生平台运动学分析
- 2012年
- 针对3SPS+1PS对称型并联仿生平台,利用螺旋理论对其进行自由度分析得出该机构具有三转一平4个自由度,当平动自由度固定时可用于模拟人体髋关节的三维运动。基于四元数法建立了机构位姿运动方程。以四元数描述机构运动特性,避免了欧拉角描述刚体位姿存在的奇异问题。将髋关节运动曲线作为机构输出运动,基于逆运动学模型仿真出各驱动支链位移变化曲线为平滑曲线,说明该机构在模拟髋关节运动时其驱动支链易于控制。
- 于敬利程刚顾伟
- 关键词：四元数并联平台运动学
- 3SPS+1PS并联仿生试验机误差建模与仿真被引量：3
- 2012年
- 3SPS+1PS并联髋关节仿生试验机能否模拟人工髋关节的理想试验状态是正确评价关节材料特性的关键,因此,对此并联试验机整机误差建模及仿真成为必须。首先运用四元数法对其动平台位姿进行描述,建立了基于矩阵全微分理论的整机误差分析模型。通过计算机仿真,讨论了机构参数对位姿精度的影响,同时计算了单一结构或驱动参数误差变化时,输出位姿的变化趋势。由仿真结果知,输出误差中X轴误差和参数q误差较大,Z轴误差与参数n误差几乎为零。最后,对设计过程中机构参数的合理选取提出建议,为实际误差的补偿与控制提供了一定的理论基础。
- 汤萍程刚顾伟徐鹏
- 关键词：并联机构四元数全微分
- 基于Grassmann线几何理论的并联髋关节试验机奇异位形研究被引量：7
- 2012年
- 并联髋关节试验机的核心运动模块采用3SPS+1PS空间并联机构,由定、动平台及连接两平台的3根SPS支链和1根PS支链构成,具有3转动自由度和1平动自由度。并联机构的奇异特性对其工作性能有着重要影响,因而须对该髋关节试验机的相关性质进行研究。建立基于Rodrigues参数的机构静力学模型,得到静力学转换矩阵的一般表达式,并推导出与6条用于Grassmann线几何分析的直线相对应的Plücker矢量。通过分析各线簇秩的空间分布特点,得到许多新颖的奇异位形,并推导出机构处于奇异位形时的各种约束方程。通过数值仿真,得到线簇秩从1到5的各奇异位形对应的奇异轨迹。髋关节试验机奇异位形的研究对其工作空间分析、机构尺寸优化和控制系统设计具有重要的意义。
- 程刚顾伟蒋世磊
- 关键词：奇异位形RODRIGUES参数
- 3-PRRS型微动并联机构工作空间分析及结构优化被引量：4
- 2012年
- 微动机器人在生物工程和光学工程等领域有着广泛的应用前景。针对国内各种微动机器人结构复杂、不易控制等问题,提出了一种新型6自由度3-PRRS局部解耦柔性微动并联机构。通过建立恰当的坐标系,依据欧拉变换的思想求出机构的位姿逆解,并在逆运动学方程的基础上通过Mat-lab三维边界搜索法仿真出不同姿态下的工作空间,工作范围可达微米级。以工作空间的大小作为优化目标,运用单元素法对影响工作空间的结构参数进行分析,结果表明与主动转动副相连的支链长度的变化对工作空间的影响更大,与从动支链的变化相比,峰值可以提升33%,且当下平台与上平台外接圆半径之比为1.7时微动机构的工作空间最大。
- 邱冰静程刚顾伟于敬利
- 并联式髋关节摩擦特性试验机驱动机构运动学研究被引量：1
- 2012年
- 为了克服现有髋关节试验机在复杂运动轨迹模拟和变载荷动力加载等方面存在的不足,试制了一台以3SPS+1PS并联机构为核心驱动模块的髋关节试验机。基于Rodrigues参数,对该髋关节试验机的驱动机构进行了运动学建模和求解。根据ISO14242-1:2002(E)标准的相关规定,对该机构逆运动学模型进行了数值仿真,得到模拟髋关节运动所需的主动件运动学参数变化规律,确定了该髋关节试验机的运动方案,并验证了驱动件选型的合理性。通过耗时计算,测得Rodrigues参数法求解试验机逆运动学的运算时间,满足控制实时性的需要。
- 顾伟程刚徐鹏于敬利
- 关键词：RODRIGUES参数运动学分析数值仿真
- 基于故障树分析的电牵引采煤机摇臂下降故障的可靠性研究被引量：10
- 2010年
- 针对MG750/1915型电牵引采煤机在工作时发生的摇臂下降问题,建立了以摇臂下降为顶事件的故障树,通过布尔代数运算,得到故障树的各阶最小割集。根据最小割集求得故障树顶事件的发生概率及基本事件的结构重要度、概率重要度和关键重要度。结构重要度和概率重要度的排序结果表明,单向阀和活塞密封圈是影响采煤机调高系统可靠性的主要因素。并根据关键重要度的排序给出了摇臂下降故障的诊断策略。
- 王畏寒程刚张德坤沈利华顾伟
- 关键词：电牵引采煤机液压调高系统故障树分析
- 基于PSO-SVM的3SPS+1PS并联髋关节试验机正运动学研究
- 2012年
- 为了克服传统髋关节试验机在模拟复杂运动轨迹和变载荷动力加载时存在的不足,提出一种以3SPS+1PS并联机构为核心运动模块的髋关节试验机。该试验机有三个转动和一个移动自由度。该试验机的位置正解是其应用的前提,采用粒子群优化(PSO)的支持向量机(SVM),利用位姿逆解结果,通过训练学习,建立正运动学求解模型,进而求得该髋关节试验机的运动学正解。数值仿真结果表明,粒子群优化的支持向量机求解该试验机正运动学的精度满足精确控制的要求。
- 成钰龙程刚顾伟山显雷
- 关键词：正运动学粒子群优化支持向量机
