郭戈
- 作品数：155 被引量：983H指数：13
- 供职机构：东北大学更多>>
- 发文基金：国家自然科学基金教育部“新世纪优秀人才支持计划”中央高校基本科研业务费专项资金更多>>
- 相关领域：自动化与计算机技术交通运输工程冶金工程金属学及工艺更多>>
- 一种船队编队控制的backstepping方法被引量：27
- 2012年
- 针对多船舶之间的协同合作问题,对船舶的编队控制进行了研究.通过运用领航者-跟随者方法,选择在Cartesian坐标系下建立新的船队编队控制模型,基于这种模型,利用反步技术和李亚普诺夫理论设计了一种可使船队按期望队形航行的船队编队控制器.通过考虑领队船舶与跟随船舶的航向角误差,保证了跟随船舶航向角的稳定性,从而避免其在航行过程中不断振荡.最后对所设计的控制方法的正确性及有效性进行了仿真验证.
- 丁磊郭戈
- 关键词：欠驱动船舶编队控制反步法
- 欠驱动水面机器人变周期全局渐近镇定控制被引量：2
- 2019年
- 为了实现欠驱动水面机器人的全局渐近镇定,首先借助微分同胚变换,将欠驱动水面机器人的镇定问题转化成对由两个串级子系统构成的二阶欠驱动系统的镇定问题.针对转换后的系统,本文提出一种光滑的变周期控制方法,以实现对该系统的全局渐近镇定.与已有文献中控制律使用常数周期的方法相比,本文方法根据系统状态实时调整控制律周期,从而提高系统在原点附近的收敛速率.随后,基于上述方法,给出了水面机器人变周期控制算法,实现原系统的全局渐近镇定.最后,仿真对比结果验证所提变周期控制方法的有效性.
- 张鹏飞郭戈
- 关键词：渐近稳定
- 舰船编队的避障/避碰控制被引量：10
- 2012年
- 针对舰船编队系统中的协同控制问题进行了避碰和避障研究.运用了虚拟结构方法,通过在势函数中加入相对碰撞函数,解决了舰队之间的避碰问题;并通过设定安全航线,解决了避障问题.基于舰船的运动学和动力学特性,运用李亚普诺夫理论,设计了一种舰船编队控制器.最后对设计的控制器进行了仿真,验证其正确性和有效性.
- 赵园郭戈丁磊许尤坤徐慧朴
- 关键词：编队控制避碰避障
- 一种智能车辆运动控制实物仿真系统
- 一种智能车辆运动控制实物仿真系统，涉及机器人技术领域，包括智能车辆运动仿真模块、通讯模块、智能车辆人机界面模块、智能车辆控制器模块和定位模块。其中，智能车辆运动仿真模块和通讯模块设置于Arduino小车内，智能车辆人机界...
- 郭戈蔡宾宾
- 文献传递
- 网络化多率采样系统的基本问题研究
- 本文针对目前研究中普遍采用的同步均匀等周期采样方式,考虑网络化系统的本质特征,提出了网络化系统的多率采样控制,给出了网络化多率采样系统的两种典型结构,在此基础上,初步地探讨了网络化多率采样系统的基本问题.希望本文所提问题...
- 王志文郭戈
- 关键词：网络化系统协同设计
- MIMO网络控制系统的建模与稳定性分析
- 本文研究了具有分布时延的多输入多输出网络控制系统的建模和稳定性问题,建立了系统的连续时间模型,利用Lyapunov第二方法分析了系统的稳定性,给出了保证系统一致渐近稳定的充分条件以及系统滞后无关稳定的代数判据,本文结论可...
- 王志文郭戈
- 关键词：网络控制系统网络诱导时延MIMO多输入多输出
- 文献传递
- 基于模型的均匀量化网络控制系统稳定性分析
- 2007年
- 针对实际网络控制系统中网络通讯传输普遍存在量化的不确定性问题,基于模型网络控制系统的均匀量化影响,重点分析了网络控制系统中模型状态、对象状态的稳定域范围以及量化误差、更新时间、系统误差矩阵对稳定域的影响.仿真结果表明了结论的正确性.
- 潘纬王志文郭戈祝超群
- 关键词：稳定性
- 船舶运动控制综述与展望被引量：1
- 2007年
- 对欠驱动水面船舶的非线性控制做了简要的论述,首先说明了问题的背景和重要意义,其次介绍了欠驱动船舶常用的非线性控制方法,最终提出了该领域的一些开放性的问题。
- 祝超群郭戈杨彬胡红霞
- 关键词：非线性控制
- 船舶编队航行中的补给控制被引量：2
- 2012年
- 研究了船舶编队的航行补给控制问题,将其归结为补给船舶与船舶编队的同步航迹跟踪控制问题.运用李亚普诺夫稳定性理论,提出了一种能克服风、浪及洋流等海洋环境干扰的补给船舶非线性自适应PD(比例—微分)航迹跟踪控制方法.以图论和一致性算法为基础,设计了补给船舶的航迹控制器,解决了通信限制条件下的补给船舶与船舶编队的同步控制问题.仿真结果证明了所设计的控制方法的正确性及有效性.
- 文世喜郭戈丁磊
- 基于传感器网络的海洋水质监测及赤潮预报系统的设计被引量：4
- 2014年
- 针对海洋环境变化快、水质检测难度大的问题,通过建立传感器网络,得到更为准确的水质模型,研发了基于传感器网络的海洋环境监测与预报系统,该系统可实现对海洋水质的在线和离线分析以及对未来水质的预测和预报。系统包含数据采集子系统和数据处理子系统,分别实现海水水质要素的采集、水质监测浮标的位置定位和水质分析分类等功能,两者通过GPRS进行通信。实验结果显示,该系统运行良好,具有较高的可靠性,在赤潮等影响海洋水质的事件发生时,该系统可对相关事件的发展变化进行实时跟踪监测和预报,对预防海洋水质灾害的发生具有积极作用。
- 曹立杰郭戈靳玉峰王其华刘中常
- 关键词：数据监测传感器网络
