赵占芳
- 作品数：14 被引量：95H指数：5
- 供职机构：北京理工大学机器人研究中心更多>>
- 发文基金：国家高技术研究发展计划国家自然科学基金更多>>
- 相关领域：自动化与计算机技术医药卫生机械工程更多>>
- 七自由度机器人机构的选型被引量：2
- 1989年
- 本文首先定出了多余自由度机器人的选型原则,后根据这些原则选出七自由度机器人的理想形式,并在附录中确定了它们的尺寸.
- 赵占芳
- 关键词：机器人
- 解决冗余机器人伪逆可积性问题的势函数法
- 1994年
- 用伪逆求解具有冗余特性机器人关节空间的运动存在不可预测性，这是由其雅可比矩阵伪逆不可积造成的，结果直接影响机器人的轨迹规划．通过针对伪逆不可积问题的现象及其影响的分析，指出了此类问题的实质及解决问题的途径，在此基础上提出了处理问题的具体方法─—势函数法．实例仿真验证了势函数法的可行性．
- 赵占芳张启先
- 关键词：机器人冗余雅可比矩阵
- 冗余自由度机器人正交补空间优化研究
- 赵占芳张启先
- 关键词：冗余多自由度系统机器人最佳化运动学
- 冗余自由度机器人的自运动控制和动态性能优化被引量：1
- 1997年
- 关节空间自运动可能出现失控是大部分冗余自由度机器人动力学优化算法都存在的问题。本文分析了产生此问题的原因，提出了解决问题的途径，在此基础上提出的两种算法不但能够处理此类问题，而已实现了关节速度模和关节刀矩的同时优化，即运动学和动力学指标的同时优化。
- 赵占芳施小伦张启先陆际联
- 关键词：机器人自运动零空间
- 解决运动学和动力学性能优化的对耦空间法
- 1997年
- 绝大多数冗余自由度机器人的动力学优化算法都没能合理地处理诸如避障碍物、避奇异位形和关节运动极限等运动学优化问题。本文提出了在机器人雅可比矩阵对耦空间上处理此问题的新思路。基于此思路所提出的优化算法把机器人的运动学优化限制在雅可比矩阵张成的空间进行，而一些动力学性能指标如对关节力矩的优化可在雅可比矩阵的零空间上进行，计算机仿真表明，本文提出的算法，在用于处理运动学和动力学性能的同时优化方面非常有效。
- 赵占芳施小伦
- 关键词：机器人雅可比矩阵
- 机器人操作机结构尺寸优化设计被引量：6
- 1996年
- 机器人操作机结构尺寸优化设计赵占芳（北京理工大学机器人中心）在设计机器人的新型样机时，对机构学的分析和研究是必不可少的，尤其对影响其工作空间构成的关键因素更是如此。机器人的结构尺寸确定，直接影响到机器人工作空间的大小，是新型样机设计时必须首先确定的。...
- 赵占芳
- 关键词：机器人
- 求取工业机器人测试立方体的生长法(英文)
- 2001年
- 求取ISO 92 83所规定的工业机器人的测试立方体 .籽立方体在不规则的机器人工作空间中生长 ,其顶点不超出工作空间 .搜索所有可能的立方体 ,选择其体积最大者 .计算实例表明 ,生长法可用于各种工业机器人 .生长法可按ISO 92 83的规定确定不规则工作空间中的测试立方体和测试点 。
- 陆际联赵占芳张强
- 机器人辅助全口义齿排牙系统的初步研究被引量：47
- 2001年
- 目的 研制机器人辅助制作全口义齿人工牙列的计算机系统。方法 利用CRS 45 0 6自由度机器人使被抓取的物体实现任意位置和姿态 ,研制可调式排牙器。用三维激光扫描测量系统获取无牙颌骨形态的几何参数。根据高级口腔修复专家排牙经验建立的数学模型 ,用VC++和RAPL机器人语言编制了专家排牙、三维牙列模拟显示和机器人排牙控制程序。当排牙方案确定后 ,数据传给机器人 ,由机器人完成排牙器的定位工作 ,最终完成全口义齿人工牙列的制作。结果 建立了完整的机器人辅助全口义齿人工牙列制作系统。已用该系统为一例患者试作人工牙列。目前该牙列在咬合方面存在一些误差 ,尚需调整和完善。结论 首次实现了由机器人辅助制作人工牙列 ,具有科技进步意义。虽牙列在咬合方面还不十分理想 。
- 吕培军王勇李国珍张震康赵占芳张永德
- 关键词：全口义齿计算机辅助设计计算机辅助制作
- 机器人在全口义齿制作中的应用研究被引量：18
- 2001年
- 全口义齿机器人制作系统的研制是将机器人应用于口腔修复医学的一次大胆尝试 .它将口腔医生的丰富经验和牙科技师的熟练技术融合于专家系统软件中 ,并由机器人完成复杂的义齿种植的工作 .该系统可以根据患者的颌弓形状自动为患者设计和制作出一套适合的全口义齿 ,提高了全口义齿制作的质量和效率 .本文介绍了全口义齿机器人制作系统的硬件部分的基本结构 ,及专家预排、三维显示和人机交互式调整、轨迹规划和控制等软件模块 .完成了系统的初步试验 。
- 张永德赵占芳
- 关键词：机器人全口义齿口腔外科学
- 冗余度机器人多性能准则优化研究被引量：3
- 1996年
- 为了解决在一个冗余度情况下同时优化多个性能准则的困难，基于“优化期望”和“优化分配”的概念，提出了实时在线地决定子任务优先权的新方法．任务被划分为一个高优先权的主任务和数个低优先权的子任务，子任务通过利用主任务的冗余性得到完成．文中利用作者所开发的“改进的加权梯度法（ＭＷＧＰＭ）”求解逆运动学，成功地解决了冗余度机器人的多性能准则同时优化问题．
- 陈伟海杨宗煦张启先赵占芳
- 关键词：冗余机器人运动学最佳化
