贺帅
- 作品数：4 被引量：5H指数：2
- 供职机构：中国科学院更多>>
- 发文基金：国家自然科学基金更多>>
- 相关领域：自动化与计算机技术自然科学总论航空宇航科学技术更多>>
- 球铰支撑反射镜面形仿真分析被引量：2
- 2014年
- 研究球铰支撑结构分析问题,球铰具有明显的接触和因相对滑动趋势而产生摩擦的特性,特性相比柔性铰链更为复杂,对其仿真也有一定的难处。传统的反射镜球铰支撑中比较常见的仿真方式是采用接触对方式,由于接触对仿真接触时局部网格细化程度高,导致计算耗时长,工程代价高。为此,提出了球铰支撑的有限元仿真研究。首先,对球铰支撑的柔性基理进行了理论分析,提出了三种有限元分析模型:节点耦合、MPC模拟转动和Gap单元模拟接触。三种模型的仿真分析结果表明:节点耦合模型仿真的刚性支撑,反射镜的面形PV值差,刚性支撑不能满足支撑要求;MPC和Gap单元均能够仿真球铰支撑,静摩擦系数对面形的影响不可忽略;与MPC方式相比较,Gap单元具有更高的分析精度。
- 贺帅徐振邦吴清文刘宏伟
- 关键词：面形精度
- 空间机械臂在轨刚度计算与验证
- 2022年
- 空间机械臂在执行空间任务时具有不同的构型,采用有限元法分析它在各构型下的基频时工作量巨大而难以实现。为此,提出一种基于柔度矩阵理论建模的计算方法并进行验证。根据机械臂结构特性建立运动学模型;提出柔度矩阵理论建模的计算方法;通过有限元仿真分析机械臂2种典型构型,验证柔度矩阵理论;对机械臂进行地面展开基频实验。结果表明:柔度矩阵计算偏差为3.4%,理论分析基频与有限元计算基频偏差为1%,验证了所提出的柔度理论建模方法对机械臂在轨基频计算的准确性;理论分析基频与实验基频偏差为7.2%,偏差主要来源于有限元仿真,满足工程上10%的偏差要求。该方法将柔度矩阵与机械臂构型相结合,能快速计算机械臂在不同构型下的基频。相对于有限元法,该方法得到较大简化,具有一定的工程应用价值。
- 毛嘉炜贺帅贺帅吴清文吴清文谢宗武徐振邦
- 关键词：机械臂柔度矩阵基频有限元仿真
- 微振动模拟与主被动隔振一体化实验平台
- 2024年
- 针对遥感卫星地面微振动实验的复杂要求,设计了一种同时具备微振动模拟与主被动隔振功能的一体化微振动实验平台,并对该平台的主、被动隔振性能以及微振动模拟效果分别进行了仿真分析和实验测试。其中,被动隔振由气浮支撑实现,主动隔振采用主动阻尼方法抑制共振峰,微振动模拟采用基于线性系统频响函数的控制策略。实验结果表明,平台前六阶的模态频率分布均小于10 Hz,被动隔振系统能大幅抑制10~200 Hz频段内的地面微振动;主动隔振能够实现14 dB的隔振系统共振峰衰减效果。微振动模拟功能能够有效产生接近星上的单频和多频真实扰动线谱,在特定频谱的扰动模拟实验中,幅值最大误差为5.9%,在误差允许范围内。该多功能一体化实验平台的各项功能均能满足地面模拟实验需求。
- 秦超周洪海贺帅贺帅徐振邦
- 关键词：有限元分析主动隔振被动隔振
- 模块化超冗余度空间机械臂的设计与实验被引量：3
- 2022年
- 针对空间在轨服务任务需求设计了一种9自由度的模块化超冗余空间机械臂。该机械臂由9个相同的机械臂关节构成,其关节数量可根据任务要求进行调整。模块化关节采用一体化设计,关节内部合理地布置了机械传动部分与电气部分。基于改进的Bi-RRT算法和建立的机械臂的正逆运动学模型,机械臂进行了穿越复杂障碍环境的仿真和实验,实验结果表明该机械臂可以灵活地穿越障碍环境。基于阻抗控制算法,分别采用该机械臂进行了写字实验和恒力保持实验,实验结果表明机械臂具有良好的力控制能力。实验验证了该机械臂具备在复杂空间环境中执行在轨服务的能力。
- 李艳辉李艳辉李昂霍琦李昂李昂贺帅贺帅
- 关键词：空间机械臂模块化避障
