范涵奇
- 作品数：13 被引量：44H指数：4
- 供职机构：北方工业大学更多>>
- 发文基金：国家重点基础研究发展计划浙江省自然科学基金杰出青年团队项目国家高技术研究发展计划更多>>
- 相关领域：自动化与计算机技术机械工程冶金工程电子电信更多>>
- 从含噪采样重建稀疏表达的高分辨率深度图被引量：1
- 2016年
- 为了从含有噪声和空洞的低分辨率深度图重建出高质量、高分辨率深度图,基于以下假设:高分辨率深度图可由一组过完备基来稀疏表达,低分辨率深度图是从高分辨率深度图中采样而得,提出一种基于稀疏表示的高分辨率深度图重建算法.首先通过结合低分辨率深度图和高分辨率彩图信息找出场景中深度变化平缓的各个区域;然后仅以各个区域低分辨率深度图为约束,在贝叶斯框架下求解得到最优的高维稀疏系数向量;最后将重建的各个区域进行合并,得到完整的高分辨率深度图.在Middlebury测试集上进行了实验,量化指标的综合对比结果表明,文中算法更接近真实值;在真实场景深度图的重建结果的对比中,该算法的优点体现得更为明显.
- 范涵奇孔德星李晋宏彭群生
- 关键词：深度图贝叶斯框架
- 一种三维模型重建方法及装置
- 本发明公开一种三维模型重建方法及装置。其中，所述方法包括：获取目标物体的第一预设数量的单格点投影图像，所述单格点投影图像是基于预设的单格点投影图像采集规则获得的；对各个所述单格点投影图像进行格点检测，获得若干数量的格点；...
- 范涵奇任绪龙李晋宏
- 基于在线时间延迟估计的双目视觉惯性里程计
- 2023年
- 针对多传感器融合时由于时间延迟的存在导致设备定位精度下降的问题,提出一种基于在线时间延迟估计的双目视觉惯性里程计算法。在IMU初始化阶段采用静止初始化的方式,在优化中通过计算实际时刻图像将时间延迟带入到优化模型中,优化后对用于IMU预积分中的图像时间戳进行补偿,消除时间延迟的影响。同时在双目间的数据关联中,对提取的关键点采用往返追踪策略来剔除错误的数据关联,提高双目间数据关联的准确性。在EuRoC数据集上的实验结果表明,上述算法能够消除时间延迟的影响,并提高相机位姿估计的精度,与其它开源算法相比,所提出的方法可以取得更高的定位精度。
- 范涵奇车金钊
- 关键词：多传感器融合
- 鲁棒的高阶双边滤波去噪算法被引量：9
- 2009年
- 提出了一种统一的局部高阶双边滤波算法.与传统的双边滤波去噪算法不同,该算法通过引入鲁棒统计理论获得模型表面较为准确的几何属性;进而在曲率空间中对包含主曲率和Frenet标架的表面几何属性进行各向异性的滤波,既有利于保持模型的细节,又能保证曲面的光滑性;与此同时,优化各个顶点的法向;最后在优化后的几何属性引导下,在几何空间中进行高阶双边滤波去噪.实验结果表明,即使在大噪声的情况下,该算法仍然能够有效地保持模型细节,避免模型的收缩和顶点漂移.
- 范涵奇苗兰芳张鑫彭群生
- 关键词：噪声处理
- 基于相机朝向变化的增量式位姿图分段算法
- 2023年
- 位姿图优化是估计相机轨迹过程中减少累积误差的重要方法,但随着相机的不断运动,位姿图的规模会不断增大导致优化速度下降,使得轨迹估计难以应用于AR/VR(Augmented Reality/Virtual Reality)等实时性要求较高的领域。针对此问题,文中提出了一种基于相机朝向变化的增量式位姿图分段算法。所提算法能够将位姿图在相机发生朝向变化较大的时刻进行分段,从而只对这些朝向变化较大的相机进行位姿图优化,以有效减小位姿图优化的规模,提高优化速度。针对其余未进行位姿图优化的每个相机,分别将其所在轨迹段的起始相机和终止相机作为参考相机,将根据不同参考相机估计出的不同位姿进行加权平均,从而求解出相机的最终位姿,既避免了非线性优化的大量计算,又降低了噪声的影响,达到了较高的精度。在EuRoC,TUM和KITTI数据集上进行了实验,结果表明,所提算法在减小位姿图优化规模的基础上保证了相机轨迹的精度。
- 范涵奇王劭靖
- 关键词：加权平均增量式
- 鲁棒的高阶双边滤波去噪算法
- 本文提出了一种鲁棒的高阶双边滤波去噪算法。通过使用统计理论获得蕴含曲面的估计量,该方法的优势在于理论上能够获得一个较少受噪声影响的、且具有精确几何属性的局部曲面。同时提出了一种包含主曲率和Frenet标架的几何属性的各向...
- 范涵奇苗兰芳张鑫彭群生
- 关键词：噪声处理
- 文献传递
- 一种新的闭环校正策略研究
- 2020年
- 视觉SLAM中闭环校正能有效减小相机位姿估计的累积误差。针对此问题,本文提出了一种新的闭环校正策略。为了验证算法的有效性,本文采用公开数据集KITTI来测试本文算法。实验结果表明本文算法能有效的减小累积误差。
- 吴锦河范涵奇
- 基于拉普拉斯分布的双目视觉里程计被引量：4
- 2022年
- 针对相机在未知环境中定位及其周围环境地图重建的问题,本文基于拉普拉斯分布提出了一种快速精确的双目视觉里程计算法.在使用光流构建数据关联时结合使用三个策略:平滑的运动约束、环形匹配以及视差一致性检测来剔除错误的关联以提高数据关联的精确性,并在此基础上筛选稳定的特征点.本文单独估计相机的旋转与平移.假设相机旋转、三维空间点以及相机平移的误差都服从拉普拉斯分布,在此假设下优化得到最优的相机位姿估计与三维空间点位置.在KITTI和New Tsukuba数据集上的实验结果表明,本文算法能快速精确地估计相机位姿与三维空间点的位置.
- 范涵奇吴锦河
- 关键词：视觉里程计光流
- 保特征的三维模型的三边滤波去噪算法被引量：22
- 2009年
- 随着三维物体扫描仪的广泛应用,如何对扫描出来的模型进行有效、鲁棒、快速的操作已经成为当今计算机图形学中的一个热门话题.通过在扫描模型每个采样点处拟合一个二次型曲面,设计了一个鲁棒的滤波函数——三边滤波函数;应用该函数分别对模型表面上每个点的法线、曲率和位置进行滤波;通过对曲率的滤波结果进行优化,可有效地保持三维模型表面上的特征.该算法不要求已知模型中顶点之间的连接关系,并可应用于网格模型或点模型的光顺去噪处理.
- 张鑫王章野范涵奇王宝元彭群生
- 关键词：去噪曲率张量
- 一种三维模型重建方法及装置
- 本发明公开一种三维模型重建方法及装置。其中，所述方法包括：获取目标物体的第一预设数量的单格点投影图像，所述单格点投影图像是基于预设的单格点投影图像采集规则获得的；对各个所述单格点投影图像进行格点检测，获得若干数量的格点；...
- 范涵奇任绪龙李晋宏
- 文献传递
