王华
- 作品数：34 被引量：125H指数：7
- 供职机构：哈尔滨工程大学材料科学与化学工程学院更多>>
- 发文基金：黑龙江省自然科学基金国家高技术研究发展计划黑龙江省科技攻关计划更多>>
- 相关领域：自动化与计算机技术电气工程化学工程理学更多>>
- 基于BP网络的结冰传感器非线性校正方法被引量：2
- 2005年
- 根据当前结冰传感器非线性校正存在的问题,提出了利用BP网络建立传感器逆模型的校正方法。文中采用功能强大的MATLAB工具软件,对神经网络进行训练,获得权值、阈值。实际应用结果表明,该方法简单、实用,大大方便了产品性能一致性不高的结冰传感器在测控系统中的应用。
- 王华王立权张滨华
- 关键词：BP网络非线性校正结冰传感器
- 一种水下灵巧手指端力测量方法的研究被引量：3
- 2006年
- 为了实现水下灵巧手对物体安全的抓取和准确确定其在手指上的位置,需开发一种能同时测量出力的大小和位置的传感器,而且该传感器适应水下作业环境.文中采用水压力补偿技术,建立了基于圆筒式测力结构的水下灵巧手末端指节的结构模型.对该结构的测力原理进行理论分析,验证该结构的合理性并推导出测量原理方程.对末端指节进行标定实验,计算出标定矩阵.采用ATMEGA微控制器建立测量系统,在陆上和浅水环境中对该指节的力感知能力进行测试,结果显示在水下和陆上的测量结果一致,且测试精度满足目前水下灵巧手研究的要求.
- 王华孟庆鑫张忠林
- 关键词：水下灵巧手圆筒传感器
- 位置伺服控制模块的设计与研究被引量：5
- 2005年
- 介绍一种基于数字信号处理器(DSP)的全数字位置伺服控制模块,该模块充分利用了DSP周边接口丰富、运算速度快的特点,选择智能型功率接口,简化了模块硬件结构。同时充分利用软件资源,采用积分分离和带死区的PID控制算法,使其具有良好的动态和静态控制特性。
- 杜兴春王华张岚曹立文
- 关键词：DSP位置伺服控制
- 基于神经网络的水下灵巧手阻抗控制
- 水下灵巧手抓取物体时,物体与指尖存在力控制问题,但是由于动力学模型、被抓取物体位置和刚度的不确定性,采用传统阻抗控制方法不具有鲁棒性.文中基于位置型阻抗控制方法,提出采用神经网络对手指动力学模型、物体刚度和物体位置误差进...
- 王华孟庆鑫何晋王立权
- 关键词：水下灵巧手神经网络阻抗控制动力学模型误差补偿
- 文献传递
- 穿地龙机器人转向机构设计与校核被引量：2
- 2006年
- 通过对国内外非开挖技术中的方向可控气动冲击矛转向机理的研究,提出了穿地龙机器人转向机构的设计方案,运用有限元计算方法校核了机器人头部和转向机构关键零部件的强度,理论与实验分析和校核结果表明了该转向机构设计的可行性。研究结果可为穿地龙机器人的总体设计提供参考。
- 张忠林孟庆鑫汪学清王华
- 关键词：穿地龙机器人非开挖技术有限元方法
- Ti-Mn-Cu替代的M-型钡铁氧体的制备和表征被引量：1
- 2007年
- 为了改善钡铁氧体的性能,利用共沉淀-熔盐法制备了Ti、Mn、Cu掺杂的M型钡铁氧体,借助各种分析手段对样品进行了表征。结果表明:制备的样品呈现平面六角形结构,粒径在50nm左右。助熔剂对样品粒径的影响很小,对样品形貌的影响很大。得到这样的结论:经由共沉淀-熔盐法制备的Ti、Mn、Cu掺杂的M型钡铁氧体在助熔剂与前驱体比为(质量比)0.75∶1时获得规则的六角形并具有最佳的磁性能:σS(26.58 e.m.u/g),Hc(3580 Oe),σr(15.18 e.m.u/g)。
- 陈宏李凯郭亚军王华司宝财
- 关键词：预烧磁性能
- 基于转向机构的“穿地龙”机器人运动学研究被引量：3
- 2005年
- 介绍了国外有代表性的可控气动矛设备方向可控的特点.按照“穿地龙”机器人的转向机理,提出了“穿地龙”机器人的转向机构方案.叙述了该机构中头部的摆动原理,建立了“穿地龙”机器人的运动轨迹方程,并进行了仿真分析,为“穿地龙”机器人的动力学分析以及位姿检测系统的研究打下了基础.
- 张忠林孟庆鑫王华
- 关键词：非开挖技术运动学仿真
- 具有力感知功能的水下灵巧手研究
- 随着水下机器人在探测、打捞、管线检测与修复等应用领域的不断延伸，对水下机器人的精细作业水平提出了越来越高的要求，具有感知功能的水下灵巧手的研制和开发逐渐受到各国机器人研究者的重视。
本课题来源于黑龙江省自然科学...
- 王华
- 关键词：水下灵巧手传感器系统阻抗控制水下机器人运动学模型
- 文献传递
- 水下机械手的模糊小波神经网络控制
- 模糊神经网络具有良好的自学习和自适应能力,小波变换或分解又表现出良好的时频局部化特征,以及多尺度功能。本文提出了一种新型模糊小波神经网络的控制器并将其用于水下对接装置机械手的控制,通过计算机仿真表明控制性能有很大改善。
- 何晋孟庆鑫赵杰王华
- 关键词：模糊神经网络小波分析机械手
- 文献传递
- 树形高分子增强的高分子磁性颗粒的制备与表征被引量：1
- 2007年
- 利用化学共沉淀法制备Fe3O4磁性纳米粒子;悬浮聚合的方法制备带有酰胺基的聚苯乙烯-丙烯酰胺磁性颗粒(NMP);发散法制备聚酰胺胺树形高分子(PAMAM)并与酰胺修饰聚苯乙烯磁性颗粒结合,得到树形高分子增强的磁性微粒。并对NMP和PAMAM-NMP的颗粒基质晶体结构、饱和磁化强度、表面官能团和微观结构以及各元素的百分含量进行表征。结果显示,Fe3O4磁核晶形完整,平均粒径为9 nm;PAMAM-NMP的红外图谱在3478 cm-1和3 300 cm-1处有吸收峰,证明存在胺基;经PAMAM增强后氮元素百分含量由0.225%增加到0.992%,证明PAMAM为NMP提供了更多的活性基团;在有无磁场存在时的沉淀时间分别为16 h和2112 h,证明PAMAM-NMP有良好的磁响应性和悬浮性。
- 司宝财王华陈宏李凯郭亚军
- 关键词：磁性颗粒化学共沉淀
