杨云
- 作品数：7 被引量：15H指数：1
- 供职机构：南开大学信息技术科学学院机器人与信息自动化研究所更多>>
- 发文基金：国家自然科学基金天津市自然科学基金更多>>
- 相关领域：自动化与计算机技术更多>>
- 四轮转速各异的轮式滑动转向移动机器人动力学建模与分析
- 轮式滑动转向移动机器人由于其结构简单和高度灵活性得到广泛应用。迄今为止,大多数研究集中于同侧车轮等速的假定,四轮转速各异的研究几乎没有。本文按与车轮滑动率相关的程度由易到难的建立了适用于四轮移动机器人的3种运动学模型。分...
- 王鸿鹏李宝炯刘景泰杨云张毅
- 关键词：移动机器人动力学模型
- 文献传递
- 高速移动机器人的研究现状与发展趋势被引量：15
- 2011年
- 机械、电子、计算机的快速发展提高了机器人的发展水平,同时也促进了机器人的多方面研究。作为其中重要的领域,移动机器人向着高速化、高精度、开放化、智能化和网络化的方向不断发展。但目前,国内外对高速下的移动机器人研究还是屈指可数,因此文中针对高速移动机器人进行了现状调研分析,并根据其发展趋势指出待研究的相关问题。
- 王鸿鹏杨云刘景泰
- 关键词：移动机器人
- 高速轮式移动机器人动力学建模与漂移控制
- 高速漂移运动控制是移动机器人技术发展的难题之一。本文研究了高速漂移状态下的轮式移动机器人动力学模型，在对动力学模型进行了近似化处理的基础上，利用反馈线性化的控制思想设计了漂移运动控制器，漂移控制器有较好的动态响应性能;漂...
- 赵磊王鸿鹏杨云孙雷刘景泰
- 关键词：轮式移动机器人漂移控制器
- 高速轮式移动机器人动力学建模与漂移控制
- 高速漂移运动控制是移动机器人技术发展的难题之一。本文研究了高速漂移状态下的轮式移动机器人动力学模型,在对动力学模型进行了近似化处理的基础上,利用反馈线性化的控制思想设计了漂移运动控制器,漂移控制器有较好的动态响应性能;漂...
- 赵磊王鸿鹏杨云孙雷刘景泰
- 关键词：轮式移动机器人漂移控制器
- 文献传递
- 面向高速精确漂移的轮式移动机器人建模与分析
- 目前,高速下的自主运动控制是制约着移动机器人技术发展的瓶颈之一,传统上当车辆处于漂移失稳这种状态时是非常危险的,人们难以对此时的运动状态进行建模并实现有效的控制,因此,一般的高档民用汽车利用刹车防抱死系统ABS等技术来抑...
- 王鸿鹏赵磊杨云严寅辉刘景泰
- 关键词：轮式移动机器人模型建立
- 文献传递
- 高速轮式机器人的极限运动性能分析及最优轨迹规划
- 对于移动机器人，特别是户外高速移动机器人，能否发挥其极限运动性能将直接影响到完成任务的效率。只有通过理论的方法认识如何发挥高速移动机器人的极限运动性能，并提出合理有效的控制方法，才能够真正地有效提高移动机器人的工作效率。...
- 杨云
- 关键词：移动机器人
- 文献传递
- 四轮独立驱动式移动机器人的运动学分析与仿真
- 本文将四轮独立驱动的轮式移动机器人作为研究对象,运用基点法和瞬心法对四轮转速各不相同时的轮式移动机器人的运动状态进行了详尽的分析,构建了与一般两轮差速转向移动机器人或做出同侧车轮等速假设的四轮滑动转向移动机器人不同的运动...
- 杨云王鸿鹏刘景泰李宝炯严寅辉
- 关键词：移动机器人四轮独立驱动运动学非线性
- 文献传递
