张禹
- 作品数：142 被引量：255H指数：9
- 供职机构：沈阳工业大学机械工程学院更多>>
- 发文基金：国家自然科学基金辽宁省自然科学基金辽宁省教育厅资助项目更多>>
- 相关领域：自动化与计算机技术机械工程金属学及工艺交通运输工程更多>>
- 基于有限元的滚动汇流环疲劳寿命分析
- 2023年
- 针对滚动汇流环测试寿命实验周期长的问题,提出一种基于有限元的疲劳寿命分析方法。设计一种鼓风机滚动汇流环装置;建立运动学分析模型及接触电阻模型,明确各构件间的运动关系及接触电阻与辐条式弹性环压缩量之间的关系;对辐条式弹性环进行瞬态仿真分析,得到不同压缩量下应力随时间变化曲线,将瞬态分析结果导入疲劳分析模块,结合S-N曲线与Goodman平均应力修正方法,计算辐条式弹性环的疲劳寿命。结果表明:当辐条式弹性环压缩量为0.8 mm时,能够满足滚动汇流环疲劳寿命设计指标及电接触性能需求。
- 关海峰张禹张瀚中
- 关键词：瞬态分析
- 基于LabVIEW的茶叶嫩芽识别技术研究被引量：4
- 2020年
- 针对传统的茶叶人工采集效率低、成本高的现状以及机器视觉和图像识别技术的发展和应用,提出一种基于LabVIEW的茶叶嫩芽识别系统。为了识别出茶叶嫩芽,该研究依靠嫩芽与背景的颜色差异进行阈值分割。系统采用LabVIEW的图像采集模块通过Intel公司的Realsense d415相机获取彩色图像,选择HSL色彩空间进行多灰度阈值分割;利用形态学操作和颗粒分析,去除面积过大和过小区域,留下合适的目标颗粒。研究结果表明,基于LabVIEW的茶叶嫩芽识别系统能够较准确识别茶场中茶叶嫩芽颜色、形状以及质心坐标,识别准确率达92%,满足采茶机器人的控制要求。
- 张博张禹白广东
- 关键词：机器视觉图像处理LABVIEW
- A型展开磁卡保护器
- 一种A型展开磁卡保护器，主要包括盒体、卡套、翻盖、移动按钮和卡套抬板，盒体可放置八张磁卡；用卡时，用手上推移动按钮，带动按钮滑板上移，靠按钮滑板上端的斜面推开翻盖的弹性盖钩，在扭转弹簧的作用下，翻盖被逆时针弹开，同时，按...
- 孙学雁张禹马文璇贾明川王君刘旭
- 文献传递
- 基于机器视觉的水下视觉成像分析及优化被引量：1
- 2023年
- 海洋是地球上重要的资源宝库之一,在人类历史中人们对海洋资源的利用在不断深化。随着现代技术的发展,水下机器人可以代替人类对海洋进行探索,其中水下摄像机是水下机器人执行水下任务必不可少的工具。根据水下视觉环境的分析,提出了摄像机的镜头畸变问题和水下噪声干扰问题,并分别使用张正友标定法和图像滤波方法来改善水下视觉图像质量。
- 彭湃张禹
- 关键词：水下机器人机器视觉摄像机标定方法图像降噪
- 一种韭菜计量捆扎装置
- 本发明是一种韭菜计量捆扎装置，包括计量筒机构、捆扎筒机构、缠绕机械手、送带紧带机构和开门出捆机构。计量筒机构由一个不完全的圆柱型筒壁和隔板组成，圆柱型筒壁中央设有转轴和浮板，转轴下端设有摆杆。捆扎筒机构包括捆扎筒壁和夹紧...
- 张禹张玉张建平刘慧芳
- 文献传递
- 仿生冰钎式脚踏冰车
- 一种仿生冰钎式脚踏冰车，该冰车由车体、转向机构和传动机构组成。采用前部单刀，后部双刀的三点稳定结构，前冰刀由车把控制实现车的转向；冰车的驱动是靠左右对称的两个冰钎连续扎冰、推冰实现的，其原理是，通过链传动把脚登力传到由主...
- 孙学雁张禹马文璇贾明川王君刘旭
- 文献传递
- 气动柔性按摩机械手爪的设计与实现被引量：4
- 2021年
- 针对传统按摩机器人的末端执装置功能单一、柔性不足、形体较大的问题,从中医按摩手法参数出发,利用气动肌肉柔性驱动器,设计一款能够实现按、振手法功能的柔性按摩手爪。掌部是由硅胶材料制成的气囊"触手",根据真空阻塞原理实现气囊的变刚度,并在柔软特性的基础上提高了手掌承载力。基于Yeoh超弹本构模型,对不同壁厚气囊变形进行仿真分析并确定参数值。通过压缩刚度和手法力度测量实验,对手掌气囊的变刚度性能进行测试,得到手法力度与气压的关系,并确定合理的气压范围,为实际使用提供参考。
- 张禹陆登宇赵文川王宁
- 关键词：刚柔结合变刚度
- 小型韭菜收割捆扎机
- 本实用新型主要涉及一种小型韭菜收割捆扎机，包括自行走机架，自行走机架的后方右侧设有蓄电池和程控装置，自行走机架后端设有可调手柄和储物仓，自行走机架左侧安装有发动机、行走箱、割台离合器、割台变速箱、主传动箱，其中行走箱内安...
- 张禹张玉张建平刘慧芳
- 文献传递
- 遥操作中的变增益控制及抖动抑制研究
- 2023年
- 遥操作的工作性能很大程度上取决于操作者的操作技巧、操作状态等因素。为抑制由操作者误操作、生理震颤等非均匀牵引运动导致的从手端抖动、主从轨迹跟踪误差变大,提出一种支持低通滤波及人工神经网络的遥操作控制策略。根据人体抖动信号的频段分布,采用低通滤波器将操作者生理震颤产生的抖动信号滤除;根据非均匀运动时操作信号的变化特征与主从运动增益比例的映射关系,采用人工神经网络实现变增益控制以降低主从轨迹跟踪误差。最后,通过实验验证支持低通滤波及人工神经网络的遥操作方案在总体上提高了遥操作机器人的工作质量。
- 张博台立钢张禹王永志徐明威
- 关键词：遥操作低通滤波
- 基于深度强化学习的多视角智能装配被引量：1
- 2022年
- 为了提高生产线的柔性度与机器人的智能程度,提出了一种基于深度强化学习的多视角智能装配策略。该策略利用多视角视觉感知解决装配中因遮挡导致的特征缺失,并使用触觉感知信息作为视觉感知的预测标签;基于深度Q网络和深度确定性策略梯度算法设计了装配预测网络,并采用优先经验回放来减少训练中的非平稳分布与样本相关性。训练后的机器人装配效率提升了12.83%,实验结果表明该策略能够有效提高装配效率并改善装配效率的稳定性。
- 王永志张禹赵蕾吴利平张倩
- 关键词：轴孔装配
