刘策越
- 作品数：17 被引量：16H指数：3
- 供职机构：中国矿业大学（北京）机电与信息工程学院更多>>
- 发文基金：国家留学基金河北省科技厅科研项目更多>>
- 相关领域：矿业工程自动化与计算机技术机械工程金属学及工艺更多>>
- 面向快速测试进化形态的模块化机器人研究
- 模块化机器人是由若干具有一定结构和功能的模块所组成的机器人系统,每一个模块都是独立的运动单元,具备与相邻模块连接和通讯的能力。区别于固定构型的传统机器人,模块化机器人最明显的优势是强大的变形能力和环境适应能力,它可以根据...
- 刘策越
- 关键词：模块化机器人进化设计
- 文献传递
- 一种电磁调速采煤机遥控系统
- 本实用新型涉及一种电磁调速采煤机遥控系统的设计，包括无线遥控主机和无线遥控副机。本实用新型为解决现有遥控系统存在功耗高、可靠性低和系统资源浪费等问题。所述电磁调速采煤机遥控系统为总线型遥控器，其中无线遥控主机采用超低功耗...
- 刘扬佟丽娜刘建功何明星刘策越张瑶李玉房胜楠王毅颖郭进喜王新亮胡江峰
- 文献传递
- 模块化机器人的模块形态特性被引量：1
- 2019年
- 针对目前尚无一种通用的方法对模块形态与模块化机器人的性能关系进行分析研究,以EMERGE模块形态为目标对象,基于进化设计的思想,提出一种模块形态的评估方法。首先,依据模块可用的连接面数量及其相对位置对模块形态进行分类分析。然后采用结构化的进化设计策略,以平面的移动任务为算例,在机器人仿真平台中分别对由不同种类形态的模块组建的机器人进化,得到每种模块形态下性能最优的机器人,并比较各自的性能。最后,对不同种类的最优性能的仿真机器人进行实体机器人验证。结果表明该评估方法可有效提高设计高性能模块化机器人的效率,仿真和实体机器人试验验证了方法的有效性。
- 刘策越刘建功刘扬Andres Faina
- 关键词：自动控制技术模块化机器人统计分析
- 具备分布式控制和环境感知能力的第二代模块化机器人EMERGE被引量：3
- 2019年
- 针对第一代EMERGE模块化机器人控制系统和感知能力的局限性问题,在第一代基础上,提出了集成分布式和集中式控制方式的、具备周围环境感知能力的第二代EMERGE模块化机器人。首先分析了第一代机器人的基本性能特征,确立了模块升级改造的方向。在此基础上,通过对模块的连接机制、控制系统的分析设计,给出了具备控制方式切换功能的分布式和集中式的控制系统,实现了控制方式的灵活切换以及模块间自由通信的能力。此外,在模块的四个连接面上设计了接近距离传感器,实现对周围环境的感知能力。最后以第二代的机器人为实验对象,进行了蠕动和迷宫运动实验。实验结果表明,第二代EMERGE模块化机器人控制系统可靠、控制方式灵活,拓展了机器人执行不同任务的能力。
- 刘扬沙波刘建功刘策越闫硕
- 关键词：模块化机器人分布式控制
- 一种基于脉冲压缩技术的漏缆故障定位方法及系统
- 本发明适用于通信领域，提供了一种基于脉冲压缩技术的漏缆故障定位方法及系统，所述方法包括以下步骤：生成线性调频脉冲信号并发射至漏缆中；采集遇到故障点反射的回波信号；对发射信号进行共轭反转，得到匹配滤波器的传输函数；将回波信...
- 刘扬史艳楠郭进喜刘策越王晓帆沙波
- 文献传递
- 模块化机器人的构型拓扑方法研究被引量：3
- 2018年
- 针对EMERGE模块化机器人的结构特点和构型特性,提出了一种准确描述模块化机器人构型关系的构型拓扑描述方法。首先基于模块的自由度和外型特征,得到模块的运动特性,确立了构型组建过程中单个模块的状态表;然后对构型组建过程中相邻模块之间存在的不同连接方式及连接关系进行分析,提出了一种以二进制数为基础的状态表达法,并根据机器人的模块状态和连接状态建立了可以完整描述机器人构型的拓扑表达矩阵。最后,以EMERGE模块所组建的蛇形构型和双足构型机器人为算例,进行了拓扑描述实验。结果表明,该拓扑描述方法表述清晰,易于理解,简单易用,能够为后续模块化机器人的自重构策略研究提供理论基础。
- 王晓帆刘建功刘扬刘策越
- 关键词：模块化机器人拓扑结构
- 嵌入式电磁调速采煤机速度反馈环节的实现被引量：1
- 2014年
- 采煤机速度反馈在采煤机速度调节方面占有相当大的比重,而速度调节直接影响采煤机的工作状态。由于在采煤机速度反馈环节存在反馈的信号误差较大、响应速度慢、抗干扰能力差等问题且现阶段利用单片机、PLC、DSP等作为CPU控制速度反馈环节容易使反馈环节中参数漂移,控制精度相对而言不够精确,针对以上情况文章提出了以ARM11为控制核心,基于CANopen协议速度反馈环节的Linux嵌入式操作系统,同时采用PID双闭环调速控制。结果证明,采用此方案提高了采煤机速度反馈的准确度、速度的稳定性、加快了速度反馈的响应。
- 张源张瑶刘策越何明星
- 关键词：速度反馈CANOPENPID稳定性
- MG561电磁调速采煤机遥控器研究与实现被引量：3
- 2014年
- 以MG561电磁调速采煤机为对象,设计了以C8051F340和nRF24L01为核心的基于总线型的采煤机的遥控器系统,从硬件电路和软件设计两方面阐述了系统的组成和原理。系统在对采煤机控制的基础上增加了采煤机运行参数的显示功能,实现了闭环控制。此外设计了自定义的总线型的Modbus协议,通用性强、扩展性好。
- 刘策越王伟赵欣
- 关键词：遥控器无线收发NRF24L01
- 一种基于ARM的Linux采煤机管理主机系统
- 本发明涉及一种基于ARM的Linux操作系统在电磁调速采煤机电控系统管理主机中的设计，包括硬件电路、基于ARM的嵌入式Linux操作系统；所述硬件电路以AT91SAM9G25为核心，包括三个RS232接口和一个以太网接口...
- 刘扬刘建功何明星刘策越张瑶房胜楠李玉王毅颖王新亮郭进喜胡江峰
- 文献传递
- 电磁调速采煤机闭环控制系统参数辨识研究被引量：1
- 2016年
- 针对电磁调速采煤机存在闭环PID,控制参数调整效率低,调试困难,从而影响采煤机工作性能的问题,进行了控制系统参数辨识技术研究。为高效调整电磁调速采煤机PID控制参数,使电磁调速采煤机在实际运行时达到预期的性能需求,提出了一种基于继电反馈自整定的电磁调速采煤机系统参数辨识方法,引入继电串级反馈控制,分别对速度外环和电流内环的控制参数在线优化,其更新控制器参数是在系统的稳定工作点附近,并且是在闭环的运行过程中完成的,可自动测定等幅振荡周期,缩短了调整时间,不影响正常的工作过程,系统不需要断电重启,有利于自适应参数电磁调速采煤机闭环控制系统的连续更新运行。仿真和试验结果验证了该方法的辨识参数结果的有效性,改善了控制系统的抗干扰能力。
- 何明星王伟刘策越
- 关键词：继电反馈控制闭环控制系统参数辨识
