刘朝晖
- 作品数：22 被引量：38H指数：4
- 供职机构：西南交通大学更多>>
- 发文基金：国家自然科学基金四川省应用基础研究计划项目更多>>
- 相关领域：自动化与计算机技术文化科学机械工程经济管理更多>>
- 柔性冗余度机器人中的混沌研究
- 柔性冗余度机器人因具有奇异回避、障碍躲避、关节力矩最小化，且轻质高速等优点而逐渐得到智能机器人研究领域学者们的关注。然而，柔性冗余度机器人系统是一个高度耦合的非线性系统，包含着复杂丰富的运动动力特性。因此，很有必要深入研...
- 刘朝晖
- 关键词：柔性冗余度机器人混沌控制逆运动学
- 基于分解运动控制的平面冗余度机器人中的混沌运动被引量：4
- 2004年
- 通过做出系统的运动仿真图和相图 ,以及计算系统的最大Lyapunov指数 ,对平面 3R、4R刚性冗余度机器人自运动中的混沌现象进行了研究。研究表明 :基于分解运动速度控制方法求解冗余度机器人末端重复跟踪工作空间内的封闭路径时的运动学逆解 ,其自运动是规则的 ;基于分解运动加速度控制方法求解其运动学逆解 ,其自运动是混沌的。
- 刘朝晖张登材李立
- 关键词：冗余度机器人混沌逆运动学
- 并联机器人动力学建模的数字-符号法
- 刘朝晖
- 用同伦迭代法求解刚体空间四位置的最小有理球半径问题
- 本文用基于多项式映射同伦曲线单调性和改进的路径跟踪方案的同伦迭代法对刚体空间四位置最小球问题进行求解,从而首次找到了该问题的七个极小球,并由此说明了同伦迭代法求解高亏欠非线性多项式系统的快速有效性。
- 李立刘朝晖陈永
- 关键词：机构学
- 文献传递
- 做好高校军工保密资格认证工作的几点思考
- 高校近年来承担了大量的国防科研生产任务，为国防科技现代化建设发挥了重要作用，同时也存在发生失泄密事件的潜在可能，这就成为新时期保密工作的重点。保密资格认证制度是确保国家安全的必然要求。是加强新形势下国防科技工业保密管理工...
- 刘朝晖张文桂欧阳萍萍
- 关键词：保密资格认证
- 文献传递
- 空间4R冗余度机器人的混沌自运动研究被引量：2
- 2005年
- 通过数值仿真及分析混沌的相图法、Poincare映射法和最大Lyapunov指数法对一个空间4R刚性冗余度机器人采用PD调节器控制其末端重复跟踪工作空间内的一条封闭路径时的杆件自运动状态进行了研究。研究首次发现,基于Jacobian矩阵的伪逆法求解该机器人运动学逆解时其自运动是混沌的。
- 刘朝晖张登材李立
- 关键词：混沌PD控制器逆运动学
- 周期信号扰动法应用于机器人机构混沌运动的控制
- 本文通过外加周期信号扰动系统参数的方法以平面2R 机器人为例首次对机器人机构中的混沌运动进行了成功的控制。研究表明:选择适当的外扰周期信号的频率和振幅是控制混沌的关键。
- 李立张登材刘朝晖陈永
- 关键词：机器人机构混沌混沌控制周期信号
- 文献传递
- 我国铁路货运体制改革与发展的研究
- 随着市场经济的发展，运输市场上供求关系发生了很大变化，各种运输方式都展开了激烈的竞争，铁路现有货运体制越来越不适应市场竞争的要求。本文首先从竞争状况、市场需求、职工思想、运输组织绩效、管理模式等五个方面对我国铁路货运市场...
- 刘朝晖
- 关键词：铁路货运运输代理市场营销第三方物流
- 文献传递
- 应用学习型组织理论构建高校课程质量提升机制被引量：17
- 2019年
- 新形势下,高等教育面临新的挑战,高校也面临着提升课程质量愿望强烈、投入大却收效甚微等困境。以'学'为中心的全方位教学范式变革,正是破解当前高校课程质量提升所处困境的出路。但这种教学范式的变革不会自然而然地发生,必须在高校内部建立起能够支持教学创新的机制。以西南交通大学近年来在课程质量保障机制建设与课程教学改革等方面的实践为基础,基于学习型组织理论的自我超越、心智模式、共同愿景、团队学习和系统思考五项核心修炼,探讨如何构建高校课程质量持续提升机制。
- 郝莉代宁朱志武刘朝晖
- 关键词：课程质量学习型组织教学创新质量保障机制
- 驱动关节运动已知的平面2R欠驱动机械臂混沌运动的分析
- 针对驱动关节的运动为已知的平面2R欠驱动机械臂的运动状态开展了研究。提出了利用Newton-Euler方法建立系统的约束方程的机构运动分析方法,并对多种运动参数情况下机构的运动状态进行了研究。研究表明,当机构受到重力的作...
- 谢进刘朝晖陈永
- 关键词：机械臂欠驱动混沌
- 文献传递
