冯淑红
- 作品数：2 被引量：11H指数：2
- 供职机构：哈尔滨工业大学更多>>
- 相关领域：自动化与计算机技术更多>>
- 基于距离精度的机器人5参数位置误差模型被引量：9
- 2002年
- 随着机器人离线编程技术的应用 ,对机器人的位置误差的要求提高了。但在应用传统的方法进行位置误差的标定和补偿时 ,要涉及到测量系统坐标系与机器人基础坐标系间的变换。由于这一过程很难精确完成 ,容易引入误差。本文利用距离精度的定义 ,建立了机器人的距离误差模型 ,该模型可以避免坐标转换带来的误差。此外 ,由于精确的几何模型对于机器人精度标定的提高有很大的影响 ,所以本文将针对传统DH参数的不足之处 ,采用修正的5参数的MDH模型作为机器人的运动学模型。
- 侯琳祺冯淑红
- 关键词：离线编程机器人
- 基于距离精度的机器人静态位置误差补偿的研究
- 该文用距离精度的定义来建立机器人位置误差与距离误差之间的数学模型,以求在不提高制造精度的情况下,获得机器人末端较高位置精度.以往对机器人位置误差进行检测和补偿时,通常要涉及到测量系统坐标系与机器人基础坐标系间的坐标变换,...
- 冯淑红
- 关键词：机器人离线编程误差补偿
- 文献传递
