南昌大学机电工程学院机器人研究所
- 作品数：6 被引量：26H指数：3
- 相关作者：许庆荣更多>>
- 相关机构：南昌航空大学航空制造工程学院江西理工大学南昌校区机电工程系江西理工大学南昌校区更多>>
- 发文基金：国家高技术研究发展计划江西省科技支撑计划项目更多>>
- 相关领域：自动化与计算机技术金属学及工艺理学电子电信更多>>
- 机器人控制系统关键模块的电路设计被引量：1
- 2012年
- 本文设计了一个模仿现实运动的机器人系统,用于竞赛、竞技类游戏,适合作为业余类机器人创作比赛题材。作者对机器人系统运动作了简略的介绍,并对实现自动控制的关键模块中的电源稳压模块和继电器控制模块的电路设计进行了详细的阐述。
- 肖斌贾剑平
- 关键词：机器人控制系统
- 不连续焊缝特征点检测方法研究
- 2010年
- 船舶制造中,由于船舱底部排水孔的存在,形成不连续焊缝,影响了焊接速度。为了提取排水孔特征点信号,通过对旋转电弧传感器提取焊接电流信号和激光传感器提取焊缝图像信息进行实验研究,结果表明2种传感器满足要求。最终选用旋转电弧传感器检测排水孔起始位置,视觉传感器控制机器人位姿与检测排水孔终点位置。
- 许庆荣张华叶艳辉程伟德
- 关键词：焊接自动化旋转电弧视觉传感器
- 移动机器人弯曲角焊缝跟踪预测模糊控制器设计被引量：7
- 2010年
- 研究以旋转电弧作为传感器、采用轮式移动机器人对弯曲角焊缝进行跟踪焊接的控制方法。设计预测模糊控制器控制小车转弯,并在转弯过程中使车轮与横向滑块协调动作,实现对弯曲角焊缝的平滑跟踪。该控制器采用焊枪偏差和倾角信息获得车体运动方向和焊缝走向之间的角度偏差,采用线性化模型预测焊枪下一点的位置,采用加权最小二乘方法预测焊缝下一点位置,采用模糊理论实现小车转弯时车轮和横向滑块的协调控制。利用试验对常规模糊控制器和所提出的预测模糊控制器进行比较,发现所提出的控制方法具有更好的控制效果和跟踪精度。
- 高延峰张华肖建华
- 关键词：移动机器人预测控制模糊控制
- 移动焊接机器人控制系统设计被引量：14
- 2015年
- 为实现焊接机器人的小型化,设计了一个结构紧凑的机器人控制箱。简单介绍了移动焊接机器人系统的组成结构,详细论述了机器人控制系统的模块化设计方案和各模块硬件的选型设计,完成控制箱体的设计制作。控制箱设计安装完成后,将其余各子系统安装组成移动焊接机器人,进行焊接实验,验证控制箱功能。通过大量实验证明,该控制箱功能实用而稳定,结构紧凑,能满足焊接机器人对于控制系统的要求,为实现移动焊接机器人的小型化奠定了基础。
- 彭园张华叶艳辉乐健
- 关键词：焊接机器人控制系统小型化
- 超声波传感器在直角焊缝自动焊接中的应用被引量：3
- 2009年
- 机器人进行船体格子型焊缝焊接过程中,完全依靠电弧传感器无法完全得到其周围环境信息,造成了自动化焊接的困难。设计了一种直角焊缝自动焊接的方法,利用超声波传感器代替机械式传感器,获得周围障碍信息,用电弧传感器获得焊缝的偏差信息,通过对机器人合理的控制,完成了直角焊缝的自动跟踪焊接。
- 王英鸽毛志伟周少玲张华
- 关键词：超声波传感器测距焊接机器人
- 船舱排水孔移动机器人视觉传感器检测系统被引量：1
- 2010年
- 在船舶制造中,由于船舱底部存在排水孔,焊接过程出现不连续焊缝,直接影响焊接生产效率。在控制系统已实现角焊缝跟踪的基础上,在焊接机器人本体上设计安装结构光视觉传感器,使其能够检测出排水孔的起点、终点位置,控制系统实现自动引弧、熄弧,进一步提高焊接自动化程度。通过对轮式移动机器人直角焊缝跟踪分析,确定视觉传感器在机器人本体上的安装方案。同时,通过一系列试验确定CCD与激光器的空间标定。最终选择激光器光束垂直照射焊接工件,CCD偏转一定角度接收的方案,并验证了其可行性。
- 许庆荣张华叶艳辉
- 关键词：焊接机器人视觉传感器焊接自动化
