哈尔滨工业大学科学与工业技术研究院
- 作品数：59 被引量：683H指数：15
- 相关作者：郭碧波仇越黄振远赵伟杜兰更多>>
- 相关机构：山东建筑大学市政与环境工程学院北京航空航天大学宇航学院北京大学医学部更多>>
- 发文基金：国家自然科学基金国家高技术研究发展计划中国博士后科学基金更多>>
- 相关领域：自动化与计算机技术文化科学航空宇航科学技术建筑科学更多>>
- 空间机器人非合作航天器在轨服务研究进展被引量：102
- 2012年
- 随着空间机器人和交会对接等技术的不断成熟,在轨服务将成为各种航天器寿命延长、能力升级以及轨道垃圾清理的重要手段.目前在轨的航天器、太空碎片等都是非合作目标,即没有安装用于测量的合作标志器和便于抓捕的手柄等,对此类非合作航天器的在轨服务己成为近年来研究的热点.本文首先分析了空间机器人非合作航天器在轨服务的任务特点,介绍了其应用前景;然后对主要航天大国的发展现状进行了综述,归纳了非合作在轨服务的关键技术;最后,对未来的发展趋势进行了展望.
- 梁斌杜晓东李成徐文福
- 关键词：空间机器人在轨服务非合作目标交会对接
- 基于立体视觉的航天器相对位姿测量方法与仿真研究被引量：49
- 2009年
- 空间目标的相对位姿测量,是进行交会对接、绕飞监测、编队飞行等的前提。提出了基于立体视觉的方法,包括图像滤波、分割、连通区域标记、3D重建、相对位姿计算等步骤。并建立了仿真系统,该系统基于VC环境,将追踪星、目标星的3D几何模型、姿态动力学模型、相对轨道动力学模型、控制器/执行机构的数学模型,以及立体相机的成像与采集模型集成一体,可进行全闭环的仿真。仿真结果验证了算法的有效性。
- 徐文福梁斌李成刘宇强文义
- 关键词：立体视觉交会对接航天器
- 在轨捕获技术发展综述被引量：46
- 2008年
- 结合在轨捕获技术在航天任务中的应用,介绍了在轨捕获技术的发展历程.无人自主化是当前在轨捕获技术的发展方向.结合典型的自主在轨捕获系统,阐述了自主在轨捕获关键技术及发展现状,并指出了目前基于空间机械臂的刚性在轨捕获模式的局限性.提出了一种新的基于柔性网的柔性在轨捕获模式,该模式比刚性机构在轨捕获模式具有诸多优点,是在轨捕获技术发展的一个新趋势.
- 翟光仇越梁斌李成
- 关键词：交会对接机械臂
- 2017年度“优青”和“杰青”获资助情况分析被引量：1
- 2017年
- 优秀青年科学基金和国家杰出青年科学基金是国家自然科学基金委设立的面向基础研究拔尖及杰出青年人才的项目类型,自设立以来资助了大批的优秀科技工作者,为增强我国的综合国力,推动经济社会的发展做出了巨大贡献。从受资助者的科学部分布、是否引进人才、性别占比、地区分布等方面对2017年优秀青年科学基金和国家杰出青年科学基金的获资助情况进行分析,提出要科学合理布局学科建设、优先资助经济欠发达地区的高校申请人才及团队类项目、处理好现有人才培育和引进人才的关系、给予女性科技工作者一定的政策支持等建议。
- 赵伟李雪鑫王晓红邓惠茜
- 关键词：国家杰出青年科学基金
- 空间机器人遥操作地面验证技术研究被引量：15
- 2009年
- 针对空间机器人遥操作任务需求,建立了一套遥操作地面验证了系统.该地面验证子系统由天地通信模拟模块、空间机器人动力学模块、物理验证模块及星载验证模块组成.天地通信模拟模块对天地通信链路的时延和带宽进行模拟,动力学模块根据遥操作命令计算系统的动力学响应,物理验证模块和星载验证模块分别对空间机器人的末端运动、中央控制器的运算能力和执行时序进行验证,实验结果表明了该子系统的有效性.
- 王学谦梁斌徐文福李成
- 关键词：空间机器人遥操作
- 空间机器人捕获非合作目标的测量与规划方法被引量：32
- 2010年
- 提出了基于立体视觉的空间机器人捕获非合作目标的测量与规划方法,包括图像处理与特征提取、3D重构及位姿测量、自主规划与控制等.同时,还建立了一套仿真系统,可进行包括图像采集、位姿测量、追踪星GNC、空间机器人规划与控制、航天器动力学计算等在内的闭环仿真.仿真结果验证了算法的有效性.
- 徐文福梁斌李成刘宇
- 关键词：空间机器人非合作目标位姿测量路径规划
- 科学管理 基金推动 哈工大致力打造基础研究人才队伍完整链条
- 2014年
- 近年来,哈尔滨工业大学(以下简称哈工大)基础研究人才队伍建设工作不断取得新的突破,国家自然科学基金各层次人才类项目获资助人数持续上升。科学基金为稳定和培育哈工大基础研究人才队伍发挥了不可替代的作用。与此同时,学校实施创新人才战略,超前规划,超前部署,超前培育,科学管理,经过多年精心培育,目前已基本形成了青年基金、优秀青年基金、杰出青年基金、国家创新研究群体这样一个基本完整的基础研究人才队伍链条。
- 赵伟王晓红
- 航天器质量特性参数的在轨辨识方法被引量：37
- 2010年
- 针对高精度姿态和轨道控制要求准确已知航天器质量特性的问题,提出了基于参数解耦的最小二乘法和基于PSO的非线性优化两种方法,以辨识航天器的质量、惯量和质心位置。第一种方法将惯量与质量和质心位置解耦后分别辨识;第二种方法则将参数辨识问题转换为非线性系统的全局优化问题,同时辨识出所有参数。所提出的方法均不需要假设航天器运动足够慢,克服了以往方法将待辨识参数的耦合关系强行分离的缺点,采用辨识后的参数明显提高了航天器姿态及轨道控制性能。仿真结果验证了方法的有效性。
- 徐文福何勇王学谦梁斌刘宇
- 关键词：航天器粒子群优化算法
- 基于高等院校主导的协同创新模式研究
- 协同创新的本质是管理方式的创新，是经济全球化和技术不断发展的必然产物。在借鉴美国I/UCRC成功经验的基础上，提出以高等院校为主导的协同创新管理模式。该模式强调协同创新的基础在于政府、企业和相关科研机构整合优势资源，实现...
- Bu Linhua卜琳华An Shi安实Fu Qiang付强
- 关键词：协同创新
- 几何相位调控的表面等离激元透镜的近场模式及其聚焦优化
- 2019年
- 表面等离激元是一种外界光场与金属表面自由电子相互作用的电磁模式,具有很强的近场电磁场特性.由于在近场区域可以超越衍射极限,因此对于设计光学近场聚焦器件具有重要意义.不同于广泛研究的圆环形、椭圆环形以及螺旋环形表面等离激元透镜,本文研究由多个矩形狭缝构成的圆环表面等离激元透镜及其近场模式.单个矩形狭缝产生的表面等离激元在向圆心传播的过程中会发生相干干涉,在特定位置处出现表面等离激元干涉环,其大小及空间位置与透镜狭缝单元的数量和透镜的尺寸大小有关.调节透镜的尺寸和数量导致干涉环消失时,透镜的聚焦效果最好.调节每个狭缝单元的空间转角可以产生表面等离激元的几何相位,最终实现表面等离激元透镜的中心聚焦,且干涉环消失时,聚焦效果最好.
- 蒋进赵阳阳成熙林峰
- 关键词：近场几何相位
