北京邮电大学自动化学院
- 作品数：1,777 被引量：7,094H指数：30
- 相关作者：廖启征王晨升尹建芹刘伟芦娜更多>>
- 相关机构：北京航空航天大学机械工程及自动化学院桂林电子科技大学电子工程与自动化学院北京航空航天大学仪器科学与光电工程学院更多>>
- 发文基金：国家自然科学基金国家高技术研究发展计划国家重点基础研究发展计划更多>>
- 相关领域：自动化与计算机技术电子电信机械工程电气工程更多>>
- 具有立体视觉的球形机器人及其运动控制被引量：7
- 2013年
- 针对现有球形机器人存在环境感知能力较弱、运动控制精度不高的问题,提出一种具有立体视觉的新型球形机器人Visionbot。介绍Visionbot机器人的机械结构,采用具有非完整约束的拉格朗日方程建立该球形机器人的动力学模型。针对状态变量过多难以用于控制系统设计的问题,对球形机器人的动力学模型进行合理简化。利用模型解耦、线性化以及状态反馈等方法,建立该球形机器人的运动控制模型,包括内环力矩控制器和外环路径跟踪控制器。采用延时环节对视觉反馈通道的时延进行建模,建立具有视觉反馈的球形机器人运动控制模型。通过运动仿真试验,研究机器人重摆质量、视觉反馈延时对其运动控制性能的影响,并验证系统设计的可行性。研究结果为Visionbot机器人的优化设计和样机研制提供理论基础。
- 叶平韩亮亮张天石王轩孙汉旭
- 关键词：球形机器人运动控制立体视觉
- 基于多Agent的虚拟装配环境中情境感知的机制被引量：3
- 2010年
- 基于多Agent理论,描述了虚拟装配环境的体系结构及其中的消息响应模式;分析了虚拟装配环境中情境感知的机制,提出了一个感知算法.经验证,该虚拟装配环境能合理地分担用户的感知负荷;提高用户在虚拟装配环境中进行装配操作的效率;改善人机交互水平.
- 靳宇侯文君杨福兴
- 关键词：虚拟装配情境感知
- 基于可持续性的云制造多任务调度被引量：4
- 2018年
- 为提高云制造调度过程的可持续性,研究基于可持续性的云制造多任务调度方法,基于面向服务架构理论分析了云制造多任务调度流程和可持续性框架。考虑经济、环境和社会因素,构建了基于可持续性的云制造多任务调度模型,设计了改进的遗传算法以有效解决调度模型的求解问题。通过将基于可持续性调度模型和基于满意度调度模型作对比模拟实验,观察可持续性对云制造多任务调度效果的影响。结果表明,从系统整体优化的角度,基于可持续性的调度模型,能够在不损失客户满意度的前提下,同时降低环境成本和设备闲置率,保障平台整体的可持续运行。
- 何巍贾国柱孔继利宗恒山
- 关键词：云制造可持续性多任务调度遗传算法
- 星球车非结构化环境行驶稳定性分析
- 2019年
- 针对星球车在星球表面非结构化环境行驶过程中可能存在由于稳定性不足而发生倾覆的问题,提出了一种星球车在非结构化环境下的稳定角计算模型,用于分析星球车在非结构化环境行驶过程中整车的稳定性。首先,搭建了星球车运动学模型,确定了星球车行进过程中车轮质心与整车质心之间的位置关系;其次,建立了星球车稳定角计算模型;最后,利用Matlab/Simulink搭建稳定角计算模型,在Adams软件中建立了星球车坡道转移、垂直越障和爬坡3种典型工况,通过联合仿真分析得到了星球车坡道转移、垂直越障以及不同坡角下星球车稳定性,验证了计算模型的有效性。
- 刘涛肖建军唐玲魏世民
- 关键词：运动学模型非结构化环境
- 认知无线电中基于相似性的自适应分簇算法被引量：2
- 2008年
- 针对认知无线电网络(CRN)中可用信道实时变化的特点,运用图形理论提出一种基于相似性的自适应分簇(CBAC)算法.该算法是以用户可用信道的相似性为基础,结合用户的移动性,通过计算节点权值实现CRN的优化分簇.仿真分析证明,CBAC算法提高了系统的链路平均可用信道数,相比传统的分簇算法,能提高频谱的利用效率.
- 薛钰曾志民郭义武郭彩丽
- 关键词：认知无线电
- 智能装配工艺规划中的层次化装配语义模型被引量：4
- 2010年
- 通过对传统CAD系统装配设计方法进行系统分析,提出一种基于虚拟装配的多层次装配语义模型,并在此基础上重点分析了装配语义信息的分析提取过程,其中包括空间位置关系、配合特征、装配特征、装配工程关系的提取.并根据此模型基于Prot g本体工具进行建模,导入三维虚拟装配工艺规划(3D Virtual Assembly Process Planning,3DVAPP)系统中进行验证,实现了装配工艺规划中的智能零件识别等应用,为智能虚拟装配提供了理论与实践基础.
- 吕美玉侯文君李翔基
- 关键词：装配语义装配工艺
- 基于真实感框架的自然用户界面反馈设计方法被引量：1
- 2015年
- 以自然用户界面的真实感框架为研究出发点,深入分析自然用户界面的反馈行为,提出一种自然用户界面的反馈设计方法。基于该方法设计并实现了一个原型系统Flying Kite。构造对比实验从主客观两个方面比较了Flying Kite系统与采用普通方法构造的K-Kite系统间的用户体验差异。实验初步验证了反馈设计方法的有效性,该方法可以显著地提升人机系统的用户体验,使自然用户界面的优势得到充分体现。
- 吕菲张惠乔侯文军李铁萌
- 基于DANP方法的虚拟社区知识共享关键影响因素识别研究被引量：7
- 2018年
- [目的/意义]虚拟社区已成为大众知识共享的主要渠道,识别与分析互联网环境下虚拟社区知识共享的关键影响因素,对科学评价虚拟社区知识共享效果,促进网络用户信息资源开发利用具有重要意义。[方法 /过程]通过文献研究法,构建了基于在线用户、知识属性、虚拟社区平台、知识共享情境4个维度下虚拟社区知识共享影响的指标体系;在专家打分的基础上,运用DEMEATEL方法分析因素间的因果关系,根据影响因素的中心度和原因度构建并分析因素关系网络图;最后,利用DANP方法确定各指标因素的权重。[结果 /结论]识别出知识效用、用户共享意愿、知识质量、信任与认知距离、共享氛围是影响虚拟社区知识共享的关键因素。
- 温馨杨萌柯王雷
- 关键词：虚拟社区知识共享
- 基于扰动观测器的机器宇航员协调操作阻抗控制被引量：1
- 2018年
- 针对未知干扰环境下机器宇航员执行协调操作任务的高精度控制要求,提出一种基于扰动观测器的协调操作阻抗控制算法.首先分析操作物与机器宇航员的几何约束和力约束关系,建立机器宇航员与操作物的统一动力学模型;其次利用机器人广义动量,设计适用于机器宇航员协调操作系统的动量扰动观测器;然后结合统一动力学模型,设计基于扰动观测器的机器宇航员协调操作阻抗控制算法;最后通过仿真对控制方法开展验证.结果表明,当臂杆受未知干涉力影响时,操作物的位置误差可被控制在10-5 m的量级内.所提出的算法有效减小了未知干涉力对操作物位姿控制精度的影响,保证了协调操作任务的高精度控制.
- 贾庆轩徐涛陈钢孙汉旭王玉琦
- 关键词：扰动观测器阻抗控制动力学建模
- 数字电路课程设计改革
- '数字电路课程设计'是高校机械工程类、自动化类、信息类等相关专业的一门重要的实践教学课程.在分析和总结了传统的'数字电路课程设计'教学过程中存在问题的基础上,对其进行了一系列相应的教学改革,针对数字电路的教学内容设计调试...
- 姚燕余瑾
- 关键词：课程设计教学改革
- 文献传递
