上海交通大学机械与动力工程学院机械系统与振动国家重点实验室
- 作品数：2,090 被引量：8,977H指数：33
- 相关作者：华宏星高峰张志谊李鸿光裴景玉更多>>
- 相关机构：江南大学机械工程学院燕山大学机械工程学院集美大学轮机工程学院更多>>
- 发文基金：国家自然科学基金国家高技术研究发展计划国家重点实验室开放基金更多>>
- 相关领域：机械工程理学自动化与计算机技术金属学及工艺更多>>
- 基于逆动力学方法的关节型机器人轨迹控制被引量：6
- 2013年
- 在已知机器人关节空间中起点和终点时刻运动参数的情况下,研究了基于五次多项式插值拟合的关节型机器人轨迹规划算法,获取了机器人运动中各个时刻所对应的关节位置、速度和加速度等数据信息.分析了基于迭代牛顿-欧拉算法的机器人逆动力学方程,依据规划好的机器人轨迹求取用于控制机器人运动或进行动力学仿真所需的驱动力矩,并建立了基于逆动力学方程的机器人轨迹控制系统.最后,比较了三种关节型机器人的轨迹控制方法并进行了相应的动力学仿真,对轨迹跟踪误差和力矩大小等性能参数进行比较,证明了基于RNEC和加速度反馈的机器人轨迹控制系统具有较高的跟随精度、较明显的轨迹控制效果,是一种较优的力矩控制方法.
- 陈培华曹其新
- 关键词：关节型机器人逆动力学动力学仿真关节空间
- 合成射流环量控制翼型增升技术被引量：15
- 2012年
- 研究采用合成射流代替传统吹气式环量控制翼型增升技术,将其应用于控制NCCR1510-7067N翼型的环量,采用商用软件Fluent求解二维非定常Reynolds平均NavierStokes方程组,通过分析零度攻角下翼型的气动力特性、漩涡结构等,研究了合成射流翼型环量控制的机制和效果.结果表明采用合成射流可以有效实现对翼型的环量控制,射流吹程和吸程均可以有效推迟翼型后缘分离点,增加翼型环量.在本文研究中,零度攻角下合成射流的增升效率C/C=114,远高于传统吹气式环量控制的增升效率12.1.
- 张攀峰燕波戴晨峰
- 关键词：合成射流环量控制数值模拟
- 电路板组件板级跌落冲击动力学分析被引量：7
- 2007年
- 从黏弹性角度研究电路板组件跌落冲击作用下的动力学特性。电路板基板材料主要以高分子树脂为主,是典型的黏弹性材料。为了简化分析,假设电路板四边简支。从黏弹性角度,基于板模型计算电路板在跌落冲击作用下的动力学响应。结果表明,电路板的黏性系数和尺寸对板的动力学特性有显著影响。这不仅有助于认清电路板跌落冲击作用下的真实动力学特性,完善其理论研究;还为电路板可靠性设计和可靠度评估提供理论依据。
- 刘芳赵玫孟光
- 关键词：电路板动力学分析黏弹性
- 新型全自动抓斗卸船系统被引量：1
- 2010年
- 针对抓斗卸船机司机劳动强度大、安全性低、机械可靠性无法保证等一系列难题,首创性地提出了一套全自动化卸船作业方案。对该方案做出了详细阐述,包括系统运行模式、作业流程和几种策略优化方法,并与传统卸船工艺做了综合详尽的对比分析。该全自动抓斗卸船机在上海港罗泾矿石码头实施后,经过轻重载调试目前已投入正式生产。对装备性能的全面测试结果证明,与传统作业方式相比,该系统作业效率显著提高,人员劳动强度大幅降低,同时为机械运行可靠性和安全性提供了有力保障。
- 王建姚振强包起帆孙斌葛中雄芦清
- 考虑齿距累积误差的圆柱齿轮动态磨损分析
- 2023年
- 齿距累积误差是齿轮传动系统中广泛存在的一种制造误差。考虑齿距累积误差,基于轮齿承载接触分析方法建立载荷分配模型,从而得到啮合刚度和空载传递误差,并将其导入齿轮转子动力学模型中计算系统振动响应。基于所得到的动态载荷和Archard磨损理论,建立齿轮动态磨损预测模型。分析了齿距累积误差对啮合特性、响应特性以及磨损分布的影响。结果表明,齿距累积误差会引发齿间载荷分配和齿间磨损的不均匀性,导致振动响应中出现轴频、追逐齿频率和组合状态频率等频率成分;轻微磨损有助于缓解齿间载荷分配不均,但剧烈的磨损会恶化均载特性,导致振动加剧;采用追逐齿设计可以使磨损不均匀性系数降低约30%。研究结果可为齿轮磨损机理研究和齿轮参数设计提供理论依据。
- 皇甫一樊董兴建彭志科刘冰龙新华
- 关键词：齿轮动力学齿距累积误差磨损
- 浮置板轨道横向振动的谐响应分析被引量：2
- 2012年
- 建立浮置板轨道横向运动的数值模型,并考虑钢轨的扭转变形,得到钢轨轨头部以及浮置板在谐振作用下的横向位移响应以及钢轨扣件、钢弹簧的支承力。同时在ANSYS中建立浮置板轨道的有限元模型,与数值模型相对比,得到的结果相吻合。对数值模型在不同激励力和不同的支承条件下进行谐响应分析,得到钢轨和浮置板在0-500Hz频段内的横向运动状态。
- 苏云吴天行
- 关键词：振动与波浮置板轨道谐响应
- 考虑制造误差的计算机辅助机构误差分析被引量：1
- 2013年
- 机构误差分析方法缺乏通用性,无法形成计算机辅助误差分析软件。虽然计算机辅助结构件误差分析已经形成商业软件,但机构中包含相对运动,误差因素更复杂,因此结构误差分析软件不能直接用于机构误差分析。文中提出了一种嵌套的误差传递矩阵,用以描述机构误差源至末端通路上的误差传递情况,进而提高机构误差分析方法的通用性和自动化程度。
- 秦娜王皓赵勇陈根良
- 关键词：计算机辅助分析
- 多关节单创口腹腔微创手术机器人设计被引量：2
- 2014年
- 设计了一种基于模块化的多关节单创口腹腔微创手术机器人,由机械臂和动力部分组成,机械臂包含一个连接架和两条结构相同的手臂,安装在一个4个自由度的SCARA机器人的末端上。涉及的机器人能够在病人腹腔内部组合,并且采用双臂协同操作,每条手臂(含刀头)具有3个自由度,使得手术操作更加灵活和精确。还对该机械臂进行了正运动学和逆运动学的分析,经过仿真计算表明该机器人针对腹腔可以实现单创口手术的基本动作,且创口直径仅为12mm左右,基本满足腹腔微创手术的操作要求,验证了该设计的合理性和可行性。
- 钱欢周航飞费健付庄
- 关键词：手术机器人
- 圆锥破碎机挤压破碎力建模与衬板磨损预测被引量：5
- 2011年
- 设计并进行了集料挤压破碎力实验,并以此建立较为精确的挤压破碎力求解模型;通过对物料的运动学特征分析和对破碎过程求解,获得破碎腔各区域的压缩比和粒度分布系数及挤压破碎压力;分析了破碎壁表面挤压破碎力的作用形式并求解其分量,实现了对破碎壁表面磨损量的求解.结果表明:所建立的集料挤压破碎力模型的求解结果与实地调研所得结果相符,并实现了对破碎壁表面磨损趋势的预测.
- 董钢范秀敏NEUMAYER Johannesa
- 关键词：圆锥破碎机破碎力粒度分布运动学分析
- 雾中电火花加工的极间能量分配系数研究
- 2012年
- 对雾中电火花加工中铜-钢电极对分别采用正-负和负-正接法时,工件端所分配的放电能量系数进行了研究。首先通过实验测量了放电加工中工件的温升、单蚀坑尺寸及放电平均电压、电流等,然后建立了热场与流场相耦合的物理模型,结合有限元分析软件COMSOL3.5,得到了内喷雾电火花加工在不同脉宽下工件的能量分配系数范围。从理论分析的角度证明了前期实验中得到的在喷雾电火花加工中采用铜-钢电极对时,为获得较高的材料去除率,适宜采用钢工件接正极的结论。
- 薛荣杨凯张发旺顾琳
- 关键词：电火花铣削加工
