北京航空航天大学计算机学院虚拟现实技术与系统国家重点实验室
- 作品数：512 被引量：2,709H指数：20
- 相关作者：谢可李艳丽封春升刘述田李朝斌更多>>
- 相关机构：东北石油大学计算机与通信工程学院天津工业大学机械工程学院华中科技大学机械科学与工程学院更多>>
- 发文基金：国家自然科学基金国家高技术研究发展计划国家重点基础研究发展计划更多>>
- 相关领域：自动化与计算机技术航空宇航科学技术机械工程医药卫生更多>>
- 基于滑模干扰观测器的高超声速飞行器滑模控制被引量：20
- 2015年
- 首先,针对存在外部干扰和输入饱和的通用式高超声速飞行器的纵向动态模型,提出一种基于滑模干扰观测器的抗饱和滑模控制器。该滑模控制器采用非线性趋近律,在保证系统快速、稳定跟踪指令的同时,能够消除传统滑模控制中的抖振现象,并针对执行器饱和问题,加入抗饱和补偿器,以提高系统的稳定性。其次,对于系统中存在的干扰和不确定性,提出一种滑模干扰观测器,用以准确估计系统中存在的等效干扰,并将该观测器对干扰的估计值应用于滑模控制器中进行补偿,以消除干扰。再次,利用Lyapunov理论对所提出的基于滑模干扰观测器的抗饱和滑模控制器进行稳定性分析。最后,对高超声速飞行器的巡航状态进行仿真。仿真结果表明,所提方法能够有效提高系统的稳定性和抗干扰性,具有一定的实际应用价值。
- 王建敏吴云洁董小萌
- 关键词：高超声速飞行器干扰观测器趋近律滑模控制
- 手康复机器人钢丝绳–绳套传动系统中的摩擦补偿被引量：8
- 2014年
- 在手康复机器人的钢丝绳–绳套传动系统中,钢丝绳与绳套之间的摩擦力会引起力控制过程中的动力损失,产生传动死区、滞后等现象,并且带来系统不稳定等问题,因此需要补偿摩擦力.首先推导了手指任意姿态下,钢丝绳中张力的计算公式.然后,1个手指关节上的传动模式简化如下:电动机1以位置控制模式运转,模拟关节运动;电动机2以转矩控制模式运转,补偿钢丝绳上的摩擦力.每根钢丝绳穿过绳套,绳端固定在电动机1和电动机2的输出轮上,钢丝绳两端张力之差即是摩擦力.将摩擦力转化为补偿电动机轴的等效摩擦力矩,补偿电动机以转矩控制模式运转,输出与等效摩擦力矩方向相反的转矩.假设时间间隔足够小、手指运动缓慢,利用t-1时刻的张力计算得到t时刻的等效摩擦力矩.用此迭代方法计算出不同时刻补偿电动机需要输出的补偿力矩,对钢丝绳–绳套中的摩擦力进行补偿.最后在实验平台上进行了主动康复模式实验,实验结果表明,补偿后的阻力只有补偿前的15%,该补偿方法有效.
- 王启申李继婷
- 数字博物馆若干关键技术研究
- 数字博物馆是以数字形式对文化遗产的各方面信息进行存储、处理和管理，并可以为用户提供数字化的展示、教育和研究等各种服务的信息系统。北京航空航天大学虚拟现实技术国家重点实验室多年从事数字博物馆关键技术研究和应用工作,特别在真...
- 赵沁平沈旭昆齐越
- 关键词：虚拟现实数字博物馆真实感建模数字资源管理
- 文献传递
- 一种支持陆海数据的扩展Geometry Clipmap实时绘制算法
- 地形与动态海面是大规模自然场景模拟中两个重要研究内容,由于海面具有波浪、光照等动态特性,将地形和动态海面按照统一方式进行表示并实时绘制是一个复杂的问题。本文针对这一问题开展了研究,通过对Geometry Clipmap算...
- 马上于卓梁晓辉梁春阳
- 关键词：GPU
- 文献传递
- 可交互人体器官数字模型及虚拟手术研究被引量：3
- 2016年
- 1项目概述1.1项目背景可交互人体器官数字模型是利用信息技术和现代医学技术建立的能够全面刻画人体器官形态特性、物理特性和生理特性的数字模型,可支持切割、缝合、自碰撞和大尺度形变等交互式诊疗操作.基于可交互人体器官数字模型的虚拟手术包括手术模拟训练、手术方案规划和手术预演与评价等,对创新医疗人才培养模式、提高优质医疗资源利用效率、缓解医患矛盾、带动医疗器械产业发展等具有重要的技术支撑作用,是我国抢占医工交叉技术制高点的新突破口.
- 赵沁平张绍祥樊瑜波郝爱民谢叻王莉莉
- 关键词：人体器官医疗器械产业技术支撑作用手术模拟现代医学技术
- 虚拟现实产业爆发的前夜被引量：7
- 2016年
- 2013年以来,随着虚拟现实（Virtual Reality,简称VR）技术日益成熟,虚拟现实/增强现实（Augmented Reality,简称AR）设备（如头盔、眼镜等）质量迅速提升、价格大幅降低,虚拟现实开始进入大众生活.在这样的趋势下,越来越多的科技公司陆续推出自己的VR创新产品,或通过收购公司,布局虚拟现实业务,展开抢占虚拟现实产业制高点的激烈竞争,也引发了向虚拟现实产业投资的浪潮.
- 赵沁平蒋恺(整理)
- 关键词：虚拟现实军事仿真虚拟环境分布交互仿真
- 分布式虚拟环境DVENET的新发展
- 从分布交互仿真的标准与兼容性、合成自然环境的综合化、增强型虚拟现实、分布式虚拟环境的实用化等几个方面讨论了近年来分布式虚拟环境的发展趋势,然后概要介绍了分布式虚拟环境DVENET的最新研究进展.
- 赵沁平
- 关键词：虚拟环境分布交互仿真DVENET
- 文献传递
- 基于视觉特征度量的模型简化算法
- 人的视觉系统通常对模型的高曲率变化区域、尖角、边界轮廓等几何特征格外敏感.基于视觉特征度量的模型简化算法,在简化过程中通过调整网格顶点的简化误差来改变进折叠的次序,优先保留模型视觉敏感区域的网格;从而解决了模型网格的各部...
- 李帅王莉莉郝爱民
- 关键词：模型简化算法边折叠
- 文献传递
- 高超声速飞行器RBF神经网络滑模变结构控制被引量：21
- 2016年
- 针对高超声速飞行器高度非线性及强耦合的特点,提出了一种基于RBF神经网络调参的滑模变结构控制器。滑模变结构控制器能够使高超声速飞行器稳定飞行,但在系统状态到达滑模面后会产生剧烈的抖振现象,不利于工程应用。RBF神经网络在一定条件下可以任意精度逼近非线性函数,且具有较强的自学习、自适应和自组织能力。将RBF神经网络与滑模变结构控制相结合,一定程度上能够消除滑模控制的抖振问题。在高超声速飞行器的巡航状态下,分别加入高度阶跃指令和速度阶跃指令进行了仿真。仿真结果表明,所设计的RBF神经网络滑模变结构控制器使高超声速飞行器在保证快速性、鲁棒性和抗干扰性的同时,克服了执行机构的抖振问题。
- 王建敏董小萌吴云洁
- 关键词：高超声速飞行器RBF神经网络滑模变结构抖振
- 一种非结构矢量场的帧间结构动画处理方法
- 本文给出了一种基于特征结构匹配及跟踪的动画处理方法,该方法中以DDA曲线簇作为矢量场的结构特征载体,通过分析时变矢量场沿时间序列多帧DDA曲线簇间的差异依时序形成曲线序列,获得帧间DDA曲线匹配关系,从而能够以动画的形式...
- 王博何兵
- 关键词：可视化动画处理特征提取
- 文献传递
