北京航空航天大学机械工程及自动化学院机器人研究所
- 作品数：885 被引量：5,881H指数：34
- 相关作者：宗光华战强员超沈奇朱广超更多>>
- 相关机构：北京邮电大学自动化学院北京工业大学机械工程与应用电子技术学院燕山大学机械工程学院更多>>
- 发文基金：国家自然科学基金国家高技术研究发展计划国家科技支撑计划更多>>
- 相关领域：自动化与计算机技术机械工程医药卫生航空宇航科学技术更多>>
- 反恐急救机器人系统
- 本文介绍了基于先进机器人技术及窄带网络下的智能调度子系统、应急机器人手术子系统的各个部分。搭建了一套针对我国反恐急救环境的急救机器人系统以解决伤员现场抢救、回运过程的智能调度、髓内钉急救手术方案遥规划等急救环节。并对该系...
- 徐源胡磊刘文勇方礼明黄楠
- 关键词：GPS智能调度
- 基于FPGA的可重构交流伺服系统硬件设计被引量：10
- 2005年
- 通过对交流伺服系统硬件电路分析, 提出了一种可重构的通用硬件系统结构, 设计了基于DSP+FPGA+ASIPM的交流伺服驱动控制硬件平台, 该系统配置相应的软件可以驱动异步电机、永磁同步伺服电机、无刷直流电机, 通过对FPGA的不同配置还可以驱动直流电机和三相感应式高压步进电机。
- 刘敬猛王田苗魏洪兴柏建军
- 关键词：交流伺服可重构DSPFPGA
- 基于动力学性能的全柔性机构优化设计被引量：32
- 2003年
- 全柔性机构是一种新型机构,多应用在精密定位场合。为保证该机构具有很高的定位精度和较强的抗环境干扰能力,仅以静力学性能作为指标进行机构的优化设计是不足以满足要求的,还需要对机构的动力学性能进行优化。研究以一具体的全柔性机构为例,给出一种基于机构动力学性能的结构优化设计方法。为此首先建立了该机构的动力学理论模型,为保证结果的准确性,还进行了有限元模拟;在设计过程中,同时考虑到了机构的静态特性与动态特性。该方法可有效地完成机构的尺度综合。
- 于靖军周强毕树生宗光华
- 关键词：固有频率柔性铰链优化设计有限元动力学性能
- 服务机器人技术研究现状与发展趋势被引量：109
- 2012年
- 服务机器人技术经过近30年的发展,在机械、信息、材料、控制、医学等多学科交叉方面取得了重要的成果,本文结合作者在机器人领域的相关工作,在分析国内外关于服务机器人发展研究现状的基础上,就服务机器人目前涉及的仿生材料与结构、自重构机器人、复杂环境下机器人动力学问题、智能认知与感知、网络化交互及微纳系统等关键技术的研究进展做简要的综述,并概要展望了其发展趋势.希望能够在把握国际服务机器人前沿技术发展动态的同时,为培育我国服务机器人产业提供相关理论、方法及技术.
- 王田苗陶永陈阳
- 关键词：服务机器人机器人动力学
- Windows NT环境下三轴交流伺服系统的实现被引量：1
- 2001年
- 交流伺服在机电系统中有广泛的应用 ,WindowsNT提供了稳定的操作系统平台 ,充分利用其稳定性、可扩展性和多任务性 ,更有利于机电系统的集成 ,同时提高系统的稳定性。本文介绍了在WindowsNT4.0环境下实现三轴交流伺服控制系统 ,阐述了NT设备驱动程序设计原理、控制系统的硬件实现和具体的驱动程序设计。
- 张武郭虹冯旺聪秦政琪
- 关键词：机电系统设备驱动程序WINDOWSNT操作系统
- 旋翼无人机交互作业动力学建模研究进展被引量：1
- 2022年
- 近年来,作业型旋翼无人机在学界、工业、商业等各大领域受到广泛关注,因其结合旋翼无人机的灵活机动性和作业装置的操作能力实现空中移动作业而具有广阔的应用范围。作业型旋翼无人机与环境交互过程中的动力学行为十分复杂,能否准确建立与环境交互全过程的动力学模型是影响其性能的关键因素。国内外针对作业型旋翼无人机的动力学建模问题开展了深入研究并取得诸多成果,首先,将作业型旋翼无人机的动力学建模技术从飞行模式引申至交互作业模式并重点对后者进行调研,通过不同应用对交互作业模式进行分类并首次根据多体系统动力学中的约束概念对作业型旋翼无人机的交互任务模式进行详细划分。然后,将常用交互作业模式划分为接触、吊挂、抓持3种类型并分别对其动力学建模方法进行调研分析,给出各交互作业模式下的通用性动力学建模方法并对国内外研究现状进行介绍。最后,阐明该领域所面临的挑战并对未来发展趋势进行介绍。
- 丁希仑金雪莹
- 关键词：旋翼无人机动力学建模
- 考虑物体弹性的多指抓持力的优化
- 1996年
- 本文基于多指抓持中的动力学方程，在考虑了接触旋量和关节力矩的限制条件基础上，采用弹性接触力学推导了手－物体接触时法向压应力和切向剪应力的计算公式，提出了安全抓持弹性物体对接触力的限制条件．把动力学方程的静不定问题归结为具有线性约束的二次规划问题，使用共轭梯度投影法解决了这种二次规划的求解问题．
- 杨洋张启先
- 关键词：机器人最佳化
- MODBUS在斗轮机的机器人化改造中的应用
- 2003年
- 斗轮机是一种大型的散料堆取设备,多为人工操作。斗轮机的机器人化改造工作将其变成了一台具有一定智能的自动机器。在这一改造过程中,设备上的MODBUS总线起到了非常重要的作用。本文将讲述MODBUS总线在改造中的作用和具体实现技术,以及相关的知识。
- 张阳天宗光华李保国
- 关键词：斗轮机MODBUS总线
- 胸鳍摆动推进模式仿生鱼研究进展被引量：13
- 2011年
- 胸鳍摆动推进模式鱼类兼具高机动性、高效率和较高运动速度等优势特征,以此种鱼类为自然原型构建仿生机器鱼成为水下机器人研究领域的一个热点问题。通过对牛鼻鲼生物学研究成果的总结和实地观测分析,得出胸鳍摆动推进模式鱼类的典型身体结构特征和运动变形规律。系统总结胸鳍摆动推进模式仿生鱼研究领域中摆动胸鳍功能单元理论和试验研究情况以及仿生鱼样机构建的国内外研究现状。着重介绍研究小组在胸鳍摆动推进仿生鱼研究中所取得的阶段性成果,并在游动速度方面与本领域内的其他样机进行对比。通过对当前胸鳍摆动推进仿生鱼研究成果进行分析,得出现有仿生样机与自然原型存在差距的主要原因。随着研究的不断深入,胸鳍摆动推进仿生鱼样机性能与自然原型之间的差距必将逐渐缩小,实际应用前景广阔。
- 蔡月日毕树生
- 关键词：仿生学仿生机器鱼胸鳍
- 一种变胞机构——魔术花球的自由度分析被引量：37
- 2002年
- 介绍了一种常以手工艺品形式出现的可高度展开、折叠的变胞机构。通过去除不影响机构自由度的运动子链,进行了机构的结构分解,得到了空间并联四分支及三分支机构等基本运动链。运用旋量理论对各运动子链进行了虚约束和公共约束的判定,计算了它们的自由度。基于对魔球机构结构分解和虚约束的系统分析,提出了魔球机构自由度分析的理论基础,得到了其自由度及特点。应用回路连接矩阵对结果进行了验证。
- 李端玲戴建生张启先金国光
- 关键词：变胞机构运动链
