佛山智能装备技术研究院
- 作品数：219 被引量：46H指数：3
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- 一种应用于工业机器人的柔性打磨减震工具
- 本实用新型公开一种应用于工业机器人的柔性打磨减震工具，包括连接基板，连接基板上设有调力板，调力板用转轴连接有调位器，调位器上设有打磨机，打磨机上设有用于连接打磨体的驱动轴，驱动轴与转轴垂直设置，调力板与调位器之间用调节弹...
- 欧道江王佳炎王群杨海滨叶凯琪李名水周树鸿孔建成吴楚慧周星杨林
- 文献传递
- 动态环境下的机器人平滑自适应变阻抗控制
- 2022年
- 针对磨抛任务中的机器人柔顺恒力控制问题,提出一种动态环境下基于位置的平滑自适应阻抗控制方法。首先研究了机器人磨抛任务空间转换接触力变化过程,使用自抗扰控制中的微分跟踪器来安排过渡过程,使期望力缓慢释放,以减小接触力冲击。然后针对磨抛任务中环境位置不确定性的问题,建立自适应阻抗模型,根据接触力的变化进行自适应调整阻抗参数,实现位置的自适应补偿,并对自适应变阻抗的稳定性进行证明。最后,通过对已有的自适应变阻抗控制方法和所提出的平滑自适应变阻抗控制进行仿真实验对比,并对所提出的平滑自适应变阻抗控制进行实机验证。实验结果表明,平滑自适应阻抗控制方法能够有效地减小力超调,达到更好的力跟踪效果,提高系统的稳定性和鲁棒性。
- 林壮张朝霞张宁黄挺博欧道江
- 关键词：自适应阻抗控制自抗扰控制
- 一种五轴码垛双旋关节机器人
- 本实用新型涉及自动化生产技术领域，尤其涉及一种五轴码垛双旋关节机器人，其底座组件上方安装有转座组件，转座组件通过旋转一轴关节绕着底座组件进行转动，大臂组件通过旋转二轴关节绕着转座组件进行转动，大臂组件的末端连接小臂组件，...
- 黄卓邓旭高易子杰杨林周星王群杨海滨
- 文献传递
- 一种工业机器人状态监测与故障诊断方法
- 本发明涉及机器人异常检测和诊断领域，公开了一种工业机器人状态监测与故障诊断方法，包括如下步骤：S1：获取机器人的运行数据；S2：将所获取的运行数据划分为平稳段数据和非平稳段数据，将平稳段数据和非平稳段数据分别转换为监测状...
- 林彦英蔡久凤周星向珍琳朱润智何文浩张建华
- 一种工业机器人的访问权限管控方法、运维服务器及介质
- 本发明公开一种工业机器人的访问权限管控方法、运维服务器及介质，涉及工业机器人技术领域，其方法包括：通过运维服务器获取用户设备反馈的HTTP请求数据并解析出HTTP请求头和携带有目标地址的HTTP请求体；通过运维服务器判断...
- 何智钊郑敏浩莫尚夫吕浩轩彭鹏飞
- 一种多工况自适应的工业机器人末端振动抑制方法
- 本发明公开了一种多工况自适应的工业机器人末端振动抑制方法，包括下述步骤：数据准备阶段：选择表征整个机器人运动空间的一定数量的位置点；利用加速度传感器采集每个位置点对应的振动信号；数据处理阶段：对振动信号进行分析，得到位置...
- 张卓奇龚智浩张立群黄石峰招子安周星朱志红
- 高精度冰刀磨削加工激光在线测量技术
- 2023年
- 为了满足体育竞赛对高精度冰刀的需求,提出一种高精度冰刀磨削加工的激光在线测量技术。通过线激光传感器在线测量冰刀刀刃轮廓,对测量数据进行低通滤波、小波滤波及中值滤波的组合滤波处理,利用正弦函数对处理结果进行数据拟合,拟合结果与测量数据的误差在0.01 mm以内,重复测量误差在0.004 mm以内,利用项目研制的高精度数控冰刀磨床加工一段半径R=21 000 mm的冰刀圆弧,这段圆弧的粗糙度达到0.3μm、圆度达到4.1μm。采用激光传感器测量该段圆弧,验证测量数据处理的准确性,得出激光测量结果与标准曲线精度误差在0.007 mm以内,满足高精度冰刀在线测量与加工的要求。
- 陈庚向华向华严飞
- 关键词：激光测量仪
- 一种前后轴驱动电动汽车再生制动过程的控制方法
- 本发明提供了一种前后轴驱动电动汽车再生制动过程的控制方法，其特征在于：首先，检测制动踏板开度判定是否存在制动需求；然后，判断车速、电池组SOC和制动强度是否均满足再生制动控制开启条件；之后，建立前后轴驱动电机再生制动转矩...
- 周艳红郑伟胜杨兆万吴珩许安鹏陈立平周云飞
- 文献传递
- 基于NC-Link的机器人远程监控系统研究
- 2022年
- 为了实现对不同品牌机器人的实时监控以及集中管理,实现机器人的互通互联,设计了一套基于NC-Link的机器人远程监控系统。NC-Link适配器通过机器人的二次开发接口对机器人进行数据采集,然后将采集到的数据通过http协议传输给应用层系统,最终实现机器人和远程客户端的数据传输,并将不同品牌的机器人监控的数据贮存到云端数据库,最后使用VS2017软件设计了机器人的远程监控界面。在远程客户端和适配器端增加时间戳,通过计算两个时间戳之差测得时延为3 ms;通过JMeter软件进行压力测试,最终测试结果显示,系统的实时性和可靠性满足要求。
- 赖权辉唐林杰钟家明
- 关键词：工业机器人数据采集远程监控
- 基于控驱一体机器人的多轴矢量计算方法及装置
- 本公开是关于一种基于控驱一体机器人的多轴矢量计算方法和装置，装置包括：获取模块，用于并行采样多轴驱动器中每个轴的U相电流值、V相电流值，并获取编码器电角度；第一计算模块，用于根据每个轴的U相电流值、V相电流值和编码器电角...
- 宋科招子安夏亮欧道江周星周伟娜
- 文献传递
