武汉誉琼科技有限公司
- 作品数：14 被引量：24H指数：3
- 相关机构：武汉工程大学中国人民解放军32382部队更多>>
- 发文基金：国家自然科学基金中国人民解放军总装备部预研基金更多>>
- 相关领域：自动化与计算机技术电气工程天文地球矿业工程更多>>
- 冗余约束绳驱并联机器人的张力分配研究被引量：1
- 2021年
- 提出一种改进的二次规划方法求解冗余约束绳驱并联机器人的绳索张力分配问题。建立一般冗余约束绳驱并联机器人运动学模型,对机构进行受力分析,得到一般冗余约束绳驱并联机器人的动力学方程。结合力封闭的思想,引入参考力的概念,改进传统的二次规划方法,得到了适用于冗余约束绳驱并联机器人的绳索张力分配优化模型。以八绳六自由度绳驱并联机器人为例,利用MATLAB/Simulink/xPC工具进行实时仿真实验,实现该并联机器人在两种典型空间运动轨迹下的动态运行,分别运用改进的二次规划算法、传统二次规划算法和Closed-form算法求解绳索张力分配问题,比较3种张力分配算法的仿真结果,验证了改进的二次规划算法求解绳索张力分配的合理性。
- 陶冶张尚盈王彦伟
- 关键词：绳驱动并联机器人
- 一种绳驱大幅度摇摆台模拟实验装置
- 本发明公开了一种绳驱大幅度摇摆台模拟实验装置，包括运动平台、拉绳、绳驱动机构、液压补偿装置及机架；所述运动平台悬空置于机架内部并与多根拉绳连接；所述液压补偿装置置于所述运动平台正上方；所述机架上固定有定滑轮，每根所述拉绳...
- 张尚盈张冯陶冶赵中磊张傲杰
- 文献传递
- 一种高精度绕绳同步装置
- 本实用新型公开了一种高精度绕绳同步装置，包括伺服电机、主动轮、从动轮、同步带、滚珠丝杆、绕绳滚筒、拉绳及导向杆，所述伺服电机固定安装在底板上，主动轮与伺服电机的输出轴固定连接，主动轮与从动轮通过同步带连接，所述滚珠丝杆包...
- 张尚盈陶冶张傲杰肖笛向宝
- 文献传递
- 两栖复合腿机器人运动仿真及能耗分析被引量：2
- 2021年
- 对水陆两栖复合腿机器人进行运动仿真及能耗分析。设计一种弧形腿与桨结合的两栖六足机器人,研究其地面三角步态行走机制,提取腿部转动关节运动模型。分析机器人能源消耗组成部分,简化得到其单周期能耗计算模型。构建9种不同腿长参数的机器人三维模型,在ADAMS软件中设置规划的转动关节轨迹,实现运动仿真。提取仿真后的电机力矩,计算一周期的能耗并进行分析。结果表明:适当减小机器人腿长参数可提高能源利用效率,这对提升腿式机器人整体性能具有一定的参考意义。
- 张冯张尚盈陈晧晖
- 关键词：运动仿真能耗分析
- 基于绳驱并联机器人系统刚度的力/位混合控制被引量：1
- 2023年
- 对8绳6自由度绳驱并联机器人进行支撑刚度分析,基于刚度模型进行了力/位混合控制研究。首先,对绳驱并联机器人进行系统描述;接着,根据矢量封闭原理进行运动学分析,并对动平台进行受力分析,推导出静力平衡方程;然后,在操作空间通过刚度矩阵建立负载变化与位姿变化之间的关系,推导出支撑刚度的解析表达式,进而分析了影响支撑刚度的因素。另外,考虑系统刚度、动平台位姿精度和力控制稳定性等因素,综合出力/位混合控制器。仿真结果表明,在系统刚度基础上提出的力/位混合控制策略有效降低了动平台的位姿误差。最后,通过实验验证了刚度模型与力/位混合控制策略的准确性和有效性。
- 陈科举张尚盈张继磊罗诗洋张博伟
- 关键词：支撑刚度动平台位姿
- 基于MATLAB的6R机械臂运动学的仿真研究被引量：10
- 2022年
- 为了更好地控制液压机械臂在工业生产中作业,以6R液压机械臂为研究对象,运用改进D-H法对其进行建模,建立正运动学方程,通过空间几何法和数值解析法结合的方式得到机械臂各关节角度变量的8组解。通过MATLAB软件中的Robots Toolbox对机械臂建模,在关节空间内对其进行运动轨迹仿真,得到各关节轴的角位移、角速度和角加速度随时间变化的平滑曲线,仿真结果验证了所建立的运动学方程的正确性以及该机械臂参数的合理性。为后续液压机械臂的运动规划及实时控制提供了必要的理论基础和正确的运动学模型。
- 胡宇航张尚盈张晓艳
- 关键词：MATLAB运动学仿真
- 一种电驱式二指开合机械手爪
- 本实用新型公开了一种电驱式二指开合机械手爪，包括腕部外壳、无框力矩电机、中空轴、手爪壳体、步进电机、连接板、谐波减速器、输出轴、输出端盖、丝杆、套筒、固定支座、滚轴、滚轴连杆、夹头及连杆组件，夹头通过无框力矩电机驱动实现...
- 张尚盈陈贤伟罗诗洋司华烨
- 一种高精度绳索驱动装置
- 本实用新型公开了一种高精度绳索驱动装置，包括电机减速机总成、滚筒、浮动座、同步带、主动轮、从动轮、滚珠丝杆、固定底座、导向轮及拉绳，所述电机减速机总成固定在浮动座上，通过联轴器与滚筒连接，主动轮固定在滚筒的末端，所述滚珠...
- 张尚盈张傲杰陶冶肖笛向宝
- 文献传递
- 一种绳驱大幅度摇摆仿真实验装置
- 本实用新型公开了一种绳驱大幅度摇摆仿真实验装置，包括工作平台、拉绳、绳驱动机构及机架；所述工作平台悬空置于机架内部并与多根拉绳连接；所述机架上固定有定滑轮，每根所述拉绳的另一端穿过一个定滑轮连接一组绳驱动机构；所述绳驱动...
- 张尚盈陶冶
- 文献传递
- 一种绳驱大幅度摇摆仿真实验装置
- 本发明公开了一种绳驱大幅度摇摆仿真实验装置，包括工作平台、拉绳、绳驱动机构及机架；所述工作平台悬空置于机架内部并与多根拉绳连接；所述机架上固定有定滑轮，每根所述拉绳的另一端穿过一个定滑轮连接一组绳驱动机构；所述绳驱动机构...
- 张尚盈陶冶
- 文献传递
