浙江理工大学机械与自动控制学院
- 作品数：2,344 被引量：7,762H指数：31
- 相关作者：施红辉张建义贾会霞杨蒙爱沈毅更多>>
- 相关机构：浙江大学航空航天学院浙江大学生物系统工程与食品科学学院浙江大学电气工程学院更多>>
- 发文基金：国家自然科学基金浙江省自然科学基金国家高技术研究发展计划更多>>
- 相关领域：自动化与计算机技术机械工程轻工技术与工程农业科学更多>>
- 面向大批量定制的产品族基因模型研究被引量：10
- 2006年
- 开发产品族作为实现大批量定制(Mass Customization,MC)的一种有效方式已被学术界和工业界广泛认同,并成为一个重要的研究方向。产品族建模是进行产品族配置设计的核心,从现代达尔文主义学说这个新的角度提出了一个新的产品族模型———产品族基因模型,并阐述了其基本原理及实现,从而实现产品族建模和配置过程的高效率、可靠性和通用性。最后用自行车产品族作为示例进行了说明。
- 秦红斌李仁旺肖人彬徐华兵
- 关键词：大批量定制
- 多轨迹段平滑过渡的前瞻插补算法被引量：7
- 2020年
- 针对轨迹规划时采用首尾速度为零的加减速控制方法中存在的频繁启停,以及末端执行器在插补过程中加速度过渡不平滑等问题,提出了一种基于非对称S形加减速控制的多轨迹段平滑过渡的前瞻插补算法.该算法在相邻轨迹段间采用圆弧模型对衔接拐角处平滑过渡,在给定轨迹衔接点坐标和过渡圆弧半径等参数的情况下,规划出衔接圆弧处的最优速度.对插补算法中归一化因子的求解,采用一种新型柔性加减速控制算法,该算法由余弦加减速曲线在直线形加减速曲线上拟合而成,减少了余弦加减速算法的运算量,保证了加速度控制的平稳性.试验结果表明,该算法可以实现多轨迹段衔接处的圆滑过渡,保证运动速度的平滑度与连续性,有效提升了末端执行器的运行效率.
- 王旭浩张华
- 非均布热管换热器设计及流动模拟
- 2020年
- 纺织热定型废气排放时带走大量热量,需要进行热能回收。因此,本文设计了一种带非均布热管阵列的热管换热器结构,采用FLUENT对其内部流场进行了数值模拟,得到了相应的速度场和湍流强度分布情况,为非均布热管换热器的结构设计与优化提供了理论依据。
- 钱淼燕超肖建章
- 关键词：热管流场数值模拟换热器
- 基于A*算法和TEB算法的智能小车自主导航避障研究
- 在智能小车的控制系统中,小车周围的环境会随着车体的运动而不断地发生变化,从而影响智能小车下一步的运动控制。针对这一问题,本文设计了一种基于A*算法和TEB算法的智能小车自主导航避障系统。该系统采用Jetson Nano作...
- 王春平汪家琪高金凤
- 关键词：A*算法智能小车
- 织物电阻测试影响因素分析及其回潮率仪的开发被引量：3
- 2013年
- 针对印染行业生产中织物回潮率在线检测的需要和国内织物电阻测试影响因素研究的不足,设计单因素试验,分析压力、电压等因素对织物电阻测试结果的影响。试验显示:织物电阻受测量条件的影响较大,测试结果的重现性较差。通过合理选择与严格控制织物回潮率仪的测量压力、测量电压等,建立较为合适的纯棉、黄麻织物的回潮率电阻标定曲线,完成回潮率仪设计,并实现测量功能。
- 吴学进向忠杨云涛吴震宇
- 关键词：电压
- 复杂曲面筒状纬编针织物的建模仿真研究被引量：3
- 2021年
- 为了使筒状纬编针织物具有更加真实的模拟效果,为纺织CAD设计人员提供更加直观以及准确的工艺设计思路,文中提出通过NURBS建立筒状纬编针织物的三维模型,并根据圆形纬编针织机和纬编织物的特性进行网格划分,在划分得到的网格单元内设定控制点并建立线圈模型。运用OpenGL开放图形库和Visual Studio,在计算机上进行复杂曲面筒状纬编针织物的三维仿真,为纬编针织物的三维仿真提供思路。
- 宋炎锋胡旭东汝欣彭来湖
- 关键词：NURBS线圈模型网格划分纺织CAD
- 添加纳米SnO_(2)颗粒纳米润滑油的摩擦学性能被引量：1
- 2022年
- 将等质量分数(1%,2%,3%)纳米SnO_(2)颗粒和油酸加入到聚α-烯烃(PAO)基础油中制备纳米润滑油,采用往复滑动摩擦磨损试验研究了纳米润滑油在钢球-黄铜块摩擦副中的摩擦学性能,并与非纳米润滑油进行了对比,探讨了其减摩抗磨机理。结果表明:当使用含质量分数不低于2%纳米SnO_(2)颗粒的纳米润滑油润滑时,摩擦副的平均摩擦因数、黄铜表面磨痕宽度和深度均低于对应未添加纳米SnO_(2)颗粒润滑油润滑时;当纳米SnO_(2)颗粒的质量分数为2%时,纳米润滑油具有最佳的减摩抗磨性能,相比于PAO基础油润滑,摩擦副的平均摩擦因数、黄铜表面磨痕宽度和深度分别降低了31%,42%,50%;纳米润滑油优异的减摩抗磨性能归因于油酸形成的润滑膜和纳米SnO_(2)颗粒形成的保护层。
- 吴帆王丙旭胡明杨金林胡子瑞崔威威张宇
- 关键词：磨损量保护层
- 空间机械臂基于速度观测器的神经网络控制被引量：2
- 2022年
- 针对无速度反馈的柔性关节空间机器人控制问题,提出了一种基于速度观测器的自适应神经网络的控制方法.基于奇异摄动理论将柔性关节空间机械臂动力学模型分解为快慢变2个子系统;利用神经网络逼近控制器和观测器中的未知非线性,设计基于自适应神经网络的速度观测器和控制器,动态抵消模型不确定性对系统的影响;利用泰勒线性化方法,设计了权值、基函数中心和宽度参数在内的自适应学习律,提高了控制精度,且不需要离线学习;设计了基于速度差值的控制器来抑制快变子系统模型中的弹性振动;基于Lyapunov稳定性理论证明了闭环系统的一致最终有界.仿真实验证明了所提控制策略的有效性.
- 张文辉沈金淼游张平叶晓平叶晓平
- 关键词：空间机械臂柔性关节速度观测器神经网络
- 机器人控制软件框架中实时任务模块的设计与实现被引量：2
- 2013年
- 针对机器人控制中存在的实时性要求,在原组件式机器人控制软件框架的基础上设计了新的任务模块接口。提出了实时任务模块的概念,采用实时时钟模型执行多实时任务的方法,实现了多任务的并发实时运行;并基于Java平台和Windows操作系统进行了实现,其中框架整体采用Java平台实现,Java平台中的时钟采用JNI技术在Windows操作系统上实现;最后进行了系统实时性测试,测试结果验证了该系统的实时性要求。研究结果表明:经过改进后的机器人控制软件框架,适合机器人控制软件的开发,尤其是对多任务实时性有一定要求的机器人控制软件开发;同时该控制软件框架降低了架构机器人控制软件的难度,并为其软件开发提供了一个柔性开发平台。
- 李晓明孙辰晨
- 关键词：机器人软件框架实时性JAVA
- 同步磁阻电机直接转矩控制系统研究
- 2018年
- 鉴于矢量控制对电机参数依赖性强的问题,借鉴现有永磁同步电机数学模型及其直接转矩控制的相关理论,分析同步磁阻电机的数学模型,提出了同步磁阻电机的直接转矩控制方法,包括空间电压矢量的计算、磁链和转矩的滞环控制等;并基于位置信息的估算,设计了速度的闭环控制器。构建了系统的仿真模型,并对电机的稳态和动态性能进行了仿真分析。由仿真结果可知,所提方法设计的系统能够在较宽的转速范围内变速运行。
- 钱杰鲁文其林健张帧毅吴迪
- 关键词：同步磁阻电机直接转矩控制速度闭环矢量控制
