北京理工大学自动化学院
- 作品数：1,541 被引量：7,004H指数：33
- 相关作者：王庆林任雪梅彭熙伟廖晓钟王渝更多>>
- 相关机构：北京航空航天大学仪器科学与光电工程学院北京工商大学计算机与信息工程学院北京联合大学自动化学院更多>>
- 发文基金：国家自然科学基金北京市自然科学基金国家杰出青年科学基金更多>>
- 相关领域：自动化与计算机技术电气工程电子电信航空宇航科学技术更多>>
- 高光谱成像技术和主成分分析识别玉米籽粒的胚
- 为了分割玉米籽粒的胚部分，本研究搭建了一套高光谱成像系统用于获取波段范围为500～900nm的高光谱反射图像.主成分分析(PCA)方法对样本高光谱数据进行降维以便选择少量有效波长构建多光谱成像系统.研究发现，采用可见光(...
- 黄文倩李江波张驰张保华张百海
- 关键词：主成分分析图像识别玉米籽粒高光谱成像
- 小行星433Eros 环绕周期轨道的数值延拓
- 张永隆曾祥远
- 钟形振子式角速率陀螺机电耦合特性分析被引量：2
- 2017年
- 钟形振子作为钟形振子式角速率陀螺的核心敏感元件,其机电耦合特性将直接影响钟形振子式角速率陀螺的整体性能。针对钟形振子式角速率陀螺在设计制作过程中未涉及的机电耦合特性展开分析,提出利用弹性力学中的能量原理和拉格朗日方法建立钟形振子机电耦合模型的方法,解决了钟形振子驱动与检测间的多场建模问题,实现了钟形振子的机电耦合关系的线性表征。首先通过分析压电驱动与检测原理,通过坐标变换给出压电电极在钟形振子作用的压电势能表述;利用弹性力学中的能量原理和拉格朗日方法建立钟形振子的机电耦合模型,分析压电电极与钟形振子特性间的关系,确定钟形振子的压电电极参数。最后通过试验手段,验证分析结果的正确性和可用性。
- 刘宁苏中
- 具有极低输入电流纹波的电流源型双有源桥DC-DC变换器被引量：2
- 2019年
- 针对新能源发电如光伏或者燃料电池的功率调节器电流输入纹波问题,本文提出了一种新颖的电流源型混合DAB拓扑。在稳态运行过程中输入侧开关管占空比始终为50%,在交错的作用下输入电流纹波极小。采用所提出的占空比补偿策略,可以进一步增加开关管的软开关范围。同时电压反馈采用陷波滤波器,减少了单相逆变器负载时的低频输入电流纹波。文中给出了拓扑模态分析、工作原理、ZVS条件和参数设计的原则。采用所提出的控制策略,所有功率器件都可以实现零电压(ZVS)开通,可以增加软开关的范围,同时实现高效率的功率变换。仿真结果和样机实验验证了所提出的变换器和控制策略的有效性。
- 倪永亮沙德尚王孙博李晓聪
- 关键词：DC-DC变换器功率调节器零电压开关电流纹波
- ArUco-SLAM:基于ArUco二维码阵列的单目实时建图定位系统被引量：4
- 2020年
- 高精度自动建图算法是ArUco二维码阵列定位系统应用的前提和核心,现有在线建图算法累计误差大且易受误检测影响,而人工标定和离线建图的方式则效率低、耗时长.为解决上述问题,本文提出了一种ArUco-SLAM单目实时建图定位算法,其采用前后端并行建图、联合优化的框架,前端以坐标系变换封闭原理对地图进行快速更新和局部修正;后端以非线性优化算法最小化二维码顶点总体重投影误差,实现对关键帧序列囊括地图的全局优化;最终,基于联合优化算法实现对前后端地图的匹配,消除前端地图的累计误差.设计实验对所提算法进行了验证,实验结果证明其相比现有建图系统有着累计误差小和建图效率高的优点,具有建立大规模二维码阵列厘米级精度地图的能力.
- 邢伯阳潘峰冯肖雪
- 弹载星敏感器太空光环境研究被引量：4
- 2012年
- 分析弹载星敏感器对星空成像时的太空光环境.运用普朗克黑体辐射定律,估算杂散光(太阳光、月亮光、地气光)在星敏感器工作高度处的辐照度;计算任意时刻星敏感器光轴与杂散光之间的夹角;综合考虑遮光罩的抑制杂散光作用,建立弹载星敏感器太空光环境的实时模型.仿真结果表明,星敏感器光轴与杂散光之间的夹角与实际情况吻合,该模型能够方便实时地估算弹载星敏感器的太空光环境,可为确定星敏感器的选星策略和导弹发射窗口提供依据.
- 赵述芳王渝王洪涛纪彩彦
- 基于GPS的先验地图辅助视觉惯性定位方法被引量：3
- 2023年
- 为提高视觉惯性导航系统定位精度,解决其航向缺失且无法提供绝对地理位置的问题,提出一种利用GPS生成先验地图来辅助视觉惯性同时定位与地图构建(SLAM)方法。将每一帧图像采集点的GPS地理坐标投影成绝对高斯坐标,与视觉关键帧信息同步,构建先验地图。利用词袋模型进行闭环检测,由视觉重投影误差因子、IMU残差因子、先验图像重投影误差因子共同构建目标优化函数,基于最小二乘法进行位姿估计与优化。通过地面车载和低空机载实验对该方法进行了验证,实验结果表明:相比于无先验地图的定位方法,x、y、z方向的平均定位误差分别降低了68.2%、75.1%、46.4%以上;相比于有先验地图(未融合GPS)的定位方法,x、y、z方向的平均定位误差分别降低34.9%、51.5%、19.4%以上,有效提高了视觉惯性导航系统在大范围环境中的定位精度。
- 李磊磊梁琳钟傲杨伊菲张哲韩勇强
- 关键词：同时定位与地图构建
- R-T-S平滑算法与抗差Kalman在数据后处理中的应用被引量：5
- 2018年
- 为了提高组合导航系统后处理精度和数据稳定性,将R-T-S最优固定区间平滑算法引入数据后处理中,在前向Kalman滤波的基础上,进行了后向R-T-S最优固定区间平滑处理,并针对GPS观测值中存在异常的问题,将抗差Kalman滤波算法引入数据后处理中,并对该算法进行实物仿真。结果表明,与传统Kalman滤波相比,R-T-S平滑算法不仅可以提高位置、姿态精度,而且在卫星信号失锁的情况下精度也得到显著改善,并且在不丢星的时刻,抗差Kalman滤波可以有效处理GPS信号中的异常观测值,遏制滤波发散,是一种有效的数据处理方法。
- 桑田陈家斌宋春雷余欢
- 关键词：捷联惯导组合导航后处理
- 透过专利看微处理器的技术发展(七)——Intel早期多级Cache专利技术分析
- 2009年
- 本文在调研大量专利文献的基础上,通过跟踪Intel早期多级高速缓存(Cache)技术专利,对几篇重要多级Cache专利技术进行了深入分析。通过申请年代分析、引证分析、衍生专利分析等手段,揭示了早期Intel多级Cache的技术重点和研发趋势,为产品研发提供线索和思路。
- 张旭武晓岛谢学军
- 关键词：技术演进
- 全自动六线同步灌装控制系统设计被引量：8
- 2012年
- 目前,国内灌装机存在的主要问题是灌装效率低,基于此设计了六线同步灌装机控制系统.以西门子PLC S7-300为主控制器,设计了PLC对步进电机、伺服电机的定位控制,变频器的使用以及人机界面,实现了系统的自动进瓶,灌装针自动定位、灌装、计数等一系列功能,大大提高了系统的灵活性和实用性.
- 周振雄徐玉娇
- 关键词：灌装系统PLC
