长三角科技联合攻关项目(10595812700)
- 作品数：4 被引量：13H指数：3
- 相关作者：朱大奇袁芳叶银忠周媛杨蕊蕊更多>>
- 相关机构：上海海事大学上海应用技术学院更多>>
- 发文基金：长三角科技联合攻关项目上海市教育委员会科技发展基金上海市教育委员会创新基金更多>>
- 相关领域：自动化与计算机技术机械工程更多>>
- 水下机器人传感器故障诊断的灰色预测模型被引量：4
- 2011年
- 将灰色预测GM(1,1)原理引入到水下机器人传感器的故障诊断中,对传感器样本数据序列建立灰色动态预测型。通过对该模型输出信号与实际输出之间误差的分析,实时检测传感器的故障。针对Outland 1000无人水下机器人中的方向传感器,应用该方法对该传感器的三种典型故障模式进行了故障检测实验,结果表明所提故障检测方法准确可靠。
- 周媛朱大奇
- 关键词：灰色预测无人水下机器人传感器故障诊断
- 基于递归神经网络的水下机器人故障辨识被引量：1
- 2011年
- 水下机器人故障检测与辨识是机器人实现主动容错控制的关键。针对一般非线性系统执行器和传感器故障辨识问题构造了一种基于递归神经网络的故障辨识模型,并将其应用于水下机器人执行器与传感器故障检测和辨识中。2个并行递归神经网络根据水下机器人实际输出与估计输出间的误差学习调整隐藏层与输出层权矩阵,辨识机器人中发生的执行器故障和传感器故障。仿真实验表明,这种故障辨识模型可以准确辨识各种水下机器人执行器和传感器故障。
- 袁芳朱大奇叶银忠
- 关键词：水下机器人递归神经网络故障辨识传感器执行器
- 无人水下机器人在线故障辨识及滑模容错控制被引量：4
- 2011年
- 针对复杂海洋环境中水下机器人的可靠性问题,提出了一种无人水下机器人主动滑模容错控制方法。在水下机器人简化动力学模型的基础上利用RCMAC递归小脑神经网络在线辨识机器人中出现的时变非线性故障,并根据故障辨识结果重新配置滑模控制器的控制律,使无人水下机器人在故障情况下仍然可以完成预定任务。仿真实验证明了该容错方法的有效性。
- 袁芳朱大奇叶银忠
- 关键词：故障辨识滑模控制器主动容错控制无人水下机器人
- 基于生物启发模型的自治水下机器人平面轨迹跟踪控制被引量：4
- 2011年
- 针对自治水下机器人(Autonomous Underwater Vehicles,AUV)轨迹跟踪的速度跳变问题,根据AUV平面运动学模型,采用生物启发神经网络构造一种简单的虚拟变量,并结合Lyapunov函数设计出平面轨迹跟踪控制律,其控制效果能够达到全局渐进稳定,且能避免产生过大的力和力矩,满足AUV推进器的推力约束.应用该控制律对平面中不同轨迹的跟踪仿真证明其正确性和有效性.
- 杨蕊蕊朱大奇
- 关键词：自治水下机器人全局渐近稳定
